隧道车辆救援机器人创意思路从20世纪60年代上海第一条打浦路.DOCVIP

隧道车辆救援机器人 创意思路： 从20世纪60年代上海第一条打浦路水底隧道投入运行至今，全国许多城市为了缓解交通压力，也都在建设城市隧道。城市隧道的大量涌现，给城市的交通带来了很大的便利。可是隧道内一旦发生交通事故，处置起来却十分困难，因而城市隧道车辆救援的对策研究和探索已经成为一个迫在眉捷的课题。 实现的功能： 利用设置在隧道顶部的纵向交通轨迹，隧道车辆救援机器人能迅速到达事故地点，将被困车辆由事故现场迅速调运到隧道出口，排解隧道内车辆的交通堵塞。 创新灵感： 考虑到隧道内地形狭窄、空间有限，一旦发生交通以外会造成隧道进口、出口双向堵塞，救援车辆此时肯定无法顺利地通过隧道。如要缓解交通压力会浪费交警大量的宝贵时间，同时更会对围困在隧道内的司机造成影响。 我们设计的隧道车辆救援机器人正是用老师讲解的知识和课外阅读的大量文章激发出埋藏在内心的灵感，并思考如何排解隧道内车辆的交通堵塞。利用设置在隧道顶部的纵向交通轨迹，不会影响到隧道内车辆的正常行使，隧道车辆救援机器人就能迅速到达事故地点，将被困车辆由事故现场迅速调运到隧道出口，排解隧道内车辆的交通堵塞，为缓解城市隧道交通事故的事后处理找到最佳途径。 工作原理： 利用钢丝悬挂后的救援机器人四个轮胎紧贴隧道顶部上沿，由轮胎和上沿的摩擦力可使救援机器人做前后直行轨迹运动。（形似辆翻转后的机车沿隧道顶部行驶）当行使到事故车辆顶部时，超声测距模块发射超声波, 检测被测事故车辆反射回波接收后的时差来测量距离，告之主控制器后，由主控制器向机械抓手发出指令抓举车辆，（机械抓手由伺服马达、伺服马达控制板，自由度机械手组成）固定钢丝和隧道顶部为救援机器人提供悬挂支撑力，援机器人可双向来回行驶。 需要的器材： 大容量机器人控制器X-RCU，12V大功率L型马达模块，高级超声测距模块，USB无线控制，小伺服马达，伺服马达控制板套件，自由度机械手，数据连接线，模拟隧道，模拟车辆等…… 系统组成： 机器人控制模块（RCU）可比作机器人的“大脑”，机器人要实现各种功能都是靠它来指挥。我们用学到的编程知识教它。这样机器人才对外界的复杂环境进行观察和思考，然后做出相应的反应，完成各种动作！ 12V大功率L型马达模块，为了更好地发挥速度与力量的优势。 高级超声测距模块，超声测距模块的工作原理是发射超声波, 检测被测物体反射回波接收后的时差来测量距离的模块，是一种非接触式测量工具。 USB无线控制，（视特殊情况而定，本项目暂不用到，为后续升级做准备） 小伺服马达，小伺服马达与伺服马达的原理基本相同，其本质上也是一个可定位的马达，主要用作运动方向的控制部件。当小伺服马达接受到一个位置指令时，它就会运动到指定的位置，成为一个可控的运动关节，具有控制简单、装配灵活，可适用于创意、搬运、营救等或用于构建机械钳结构。 伺服马达控制板套件，可通过通讯电缆与PC或其它控制系统的串口相连接，用户可通过简单的串口编程，对多达16个微型伺服马达进行运动控制。此外，还可把一系列的运动参数下载到该板上，让其脱离电缆连接，独立地控制伺服马达，进行一连串的运动。 机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。 操作方法： 按动电源开关,机器人沿固定轨迹行走至事故车辆的顶部，利用机械抓手抓 举车辆，（着力点为车辆四个开启后的窗门），随后沿固定轨迹到达隧道出口。 隧道车辆救援系统结构图： 外围系统为: 隧道内车辆追 尾隧道内监控 录像向救援系统求救 接受并选择方案 工作原理为：到达事故现场 救援机器人测距 抓举沿轨迹行驶 选择最佳出口 器材介绍： 大容量机器人控制器X-RCU 高级超声测距模块 12V大功率L型马达模块 USB无线控制 小伺服马达 伺服马达控制板套件 自由度机械手 红色发光模块 收获与体会： ??? 在老师的引领下我们第一次接触到了机器人。揭开它那神秘的面纱，展示在眼前的是一组组陌生而又令让人惊奇的电子元件。原来这就是机器人，太不可思议了，就是这些不起眼的小元件组成在一起，渗透到了我们的生活，让生活更精彩。 通过学习我们知道，20世纪50年代，机器人为解决单调、重复的体力劳动和提高产品质量而诞生。从那以后，机器人作为生产自动化的典型代表，在制造业领域获得了巨大成功。人们逐步发现，在高温、有毒以及由突发事件引起、工人不宜久留的工作环境中，机器人可以发挥其独特优势。机器人的大量应用，促进了机器人产业的发展。在国外，机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛应用。 但对于到