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13、估计准则扩展 从最小二乘准则扩展为其它估计准则 经典平差： 最小二乘估计 最小二乘估计 极大似然估计 贝叶斯估计 抗差估计 P-范估计 半参数估计 ………………. 近代平差理论概述 这么多内容，怎么学？ （1）最小二乘平差是基础 近代平差理论概述 基础不牢，地动山摇 为了计算简单，近代平差的许多算法，最终都以最小二乘平差的形式表示。 这么多内容，怎么学？ （2）弄清背景很重要 近代平差理论概述 理论背景 应用背景 这么多内容，怎么学？ （3）学以致用最关键 近代平差理论概述 和专业课联系，解决问题 在学习中提高动手能力 课程的性质地位 1、闭卷考试 50 2、专题报告与交流 20 3、编程实践 30 考核方式 作业思考题 近代平差理论概述 按照国防生任职培训方案，培训分为若干专题，本专题是大地测量与测量工程方向的国防生的专题之一。 例如，抗差估计，平差的实际过程是迭代进行的，没有计算机是不可能实现的。动态卡耳曼滤波，是伴随着动态定位技术产生的。 估值准则中的加号，意味着观测值与参数先验值具有同等地位，权不一样而已 随机过程：参数的先验值和先验方差是时间（或位置）的函数 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 离散程度小 没有偏差 离散程度大 没有偏差 离散程度小 有偏差 精确度：观测值与真值的接近程度。 精密度：同一观测值重复观测的聚散程度（与 数学期望的接近程度） 准确度：数学期望与真值的差异 （方差） （偏差） （均方误差） 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 方差 偏差 均方误差 精确度：观测值与真值的接近程度。 没有粗差和系统误差时，精密度与精确度是统一的。我们通常所指的精度是指二者统一意义上的精密度。 精密度：同一观测值重复观测的聚散程度（与 数学期望的接近程度） 准确度：数学期望与真值的差异 （方差） （偏差） （均方误差） 不同的应用背景需要不同的精度评定标准。因为有些情况下偏差大并不影响实际应用。例如，在过去大地测量主要是为制图控制，这种情况下，坐标存在系统性误差（平移、扭曲）在小范围内可以认为是常数，所以偏差不影响成图的质量，用精密度就可以了。时间系统也是这样。 误差理论与测量平差基础 什么是精度？ 误差理论与测量平差基础 参数平差模型 + 思考：最小二乘的精度估计是方差还是均方误差？ 误差理论与测量平差基础 高斯-马尔科夫模型最小二乘平差值的统计性质： 为什么要进一步学习平差理论与方法 平差理论： 测量平差是古老的、与时俱进的、充满活力的、内容即为丰富的学科领域（方向） 为什么要进一步信息平差理论与方法 培养目标： 为什么要进一步学习平差理论与方法 应用需求： 为什么要进一步学习平差理论与方法 应用需求： 1、出现了新的函数模型 2、出现了新的随机模型 3、海量测量数据 4、测量数据性质发生了根本的转变 经典平差内容回顾 粗差 、系统误差 、偶然误差 的协方差矩阵或权矩阵是已知的： P一般是对角阵 A —列满秩矩阵 X—未知参数，非随机量其估值完全依赖于平差结构和观测向量的取值 V—观测值改正数（残差，观测值真误差的估值） 1、误差分类： 2、函数模型 （假定观测值偶然误差） 近代平差理论概述 3、估值准则： 5、参数估值的特性： 4、参数估值公式： 当观测值服从正态分布时，参数平差值具备无偏性、有效性、一致性。 经典平差内容回顾 近代平差理论概述 近代平差理论，是在经典最小二乘平差基础是发展起来的，一方面将经典的内容不断扩充，另一方面对经典平差中各种限制性条件不断放宽。 数学的发展（概率论、线性代数、矩阵论） 电子计算机的应用 促进影响平差理论发展的两大因素 近代平差理论概述 相关平差 参数加权平差 最小二乘配置 秩亏自由网平差 具有奇异权阵的平差 最小二乘统一理论 随机模型的验后估计 附加系统参数的平差 有偏估计 可靠性理论与粗差探测 抗差估计 卡尔曼滤波 非线性估计