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现代控制理论总复习 现代控制理论总复习 　系统的状态空间描述 1 系统的状态空间描述 2 例如: 习题1-4,1-5，1-6 系统的状态空间描述 3 系统的状态空间描述 4 有两个结论 状态空间表达式的解 1 状态空间表达式的解 2 状态空间表达式的解 3 状态空间表达式的解 4 状态空间表达式的解 5 线性系统的能控性和能观性 1 线性系统的能控性和能观性 2 稳定性 1 稳定性 2 系统综合1 系统综合 2 * * １　系统的状态空间描述 ２　状态的时域分析 ３　线性系统的能控性和能观性 ４　稳定性分析 ５　线性系统的综合 (所以内容以连续时间线性定常系统为对象) 考试覆盖的内容 ： 问答题与分析计算题 其中：问答题 1大题（包括5个小题） 20% 计算题 6大题 80% 共计 7大题 附加题 30分 考试题型 ： 主要概念: 状态变量及状态空间表达式 状态向量的线性变换( ) 系统的传递函数阵,特征值,特征向量 特征值无重根 非奇异线性变换及系统的不变性 结构图、传递函数、微分方程 状态空间表达式建立 计算 特别注意: 1 分子分母的阶次相等时: 2 多输入多输出系统 3 结构图(标出状态变量) 能控标准1型， 对角型（单根），约旦型（重根） 特征值, 特征向量的计算, 特殊矩阵的特征向量,特征向量与标准型的关系 可通过传递函数直接得到(习题1-6) 通过状态空间变换(习题1-9) 基本运算 (习题1-7,1-8) 两个子系统串、并、反馈连接时的系统状态空间模型（3-15）与传递函数 A为友矩阵 特征向量与标准型的关系 P36, (1),(2) 离散时间状态方程 状态解 状态方程的求解 状态转移阵的定义、性质和求法 方程的解可写为 状态转移阵的求法 2 拉氏反变换的方法 状态或输出求解 习题(2-6) 1 A为对角型,可化为对角型(习题2-4) 性质1 性质2 性质3 性质4 同时关注教材中，有关状态转移阵的描述，包括线性时变系统。 定义和概念 (能控(观)性;对偶原理;结构分解;传递函数和实现的能控观性的关系;最小实现) 判别方法(M,N) 将系统化为能控1和能观2 (习题3-3, 3-4，单输入时能控性，单输出时的能观性) 能控性 能观性 能控标准型 能观标准型 结构分解(习题3-11,3-12) 对偶性 (约旦型时的判别方法) 3-6,3-7,3-8,3-9 最小实现,单输入单输出无零极点对消(能控能观性的关系) 综合题目习题3-15 板书： （1）写出组合后的状态空间模型，N,M阵判断 两个子系统的传递函数= 如果要写出串联后最小系统的状态空间模型？ 李亚普诺夫意义下的稳定性 李亚普诺夫稳定性理论基本内容 第一方法(间接法)： 对线性系统求解特征方程(特征根) 第二方法(直接法)： 不求解特征方程，直接根据李氏函数进行判断 李氏函数: 二次型标量函数 xTPx 函数的正定和矩阵的正定性 习题 4-6（非） 李氏稳定性定理 李氏意义下稳定; 渐进稳定 大范围渐进稳定 线性系统中稳定性判断的黎卡提方程 在非线性系统中的应用-雅可比（克拉索夫斯基法） 习题4-1、 4-3（线性） 习题 4-9（克） 线性反馈控制系统的基本结构 各种结构对系统特性的影响 各种结构是如何用来改善系统特性 本章主要内容（能控性和能观性在系统综合中的实际应用） 综合技术：极点配置、状态观测器 系统综合的目的是设计反馈增益矩阵,将闭环系统的极点恰好配置在根平面上期望极点的位置. 极点配置 重点概念, 极点配置; 系统镇定;观测器;分离特性 状态反馈方法任意配置极点的条件和算法 输出反馈方法可任意配置极点? 输出到x导数反馈方法任意配置极点的条件和算法 采用状态反馈使系统镇定的充要条件是其不能控子空间为渐近稳定. 重点计算 极点配置设计;观测器设计; 习题：5-1， 5-3、 5-4