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* 计算机控制技术 ——郭世伟 第五章 数字控制系统（3） 八、数字控制器的直接设计方法 数字控制器的连续化设计方法常要求采样周期足够小，以使由采样保持器引起的相位滞后的影响足够小。另外，对一些性能要求高的系统设计无能为力。 直接设计方法从对象特性出发，将被控对象以离散模型表示，直接基于采样系统理论，对离散系统进行分析和综合，寻求各种控制规律，保证所要求的系统性能。设计中不做任何的假设和近似，不忽略零阶保持器的存在，比间接设计法具有更高的精度。 （一）最小拍无差系统 无差是对系统准确性的要求，要求系统的稳态误差为零。最小拍是对系统快速性的要求。 对于离散系统来说，调节是按采样周期实施的，一个采样周期成为一个拍，若调节时间为有限拍，且拍数或步数是最少的，则称为最少拍系统。最少拍控制实为时间最优控制。 最少拍无差随动系统的设计目的是要求在典型输入下，设计数字控制规律D(z)，使闭环系统的响应在最少个采样周期内，采样点的输出能准确跟踪输入信号，稳态误差为零。 直接设计法就是采用解析方法对系统进行分析。最少拍系统数字控制器的结构形式和参数的设计。 计算机控制系统结构图如下： 广义对象Z传递函数为： 闭环系统的Z传函为： 误差Z传函为： 当Φ(z)已由输出响应性能指标及其它约束条件确定后，则可唯一确定数字控制器的解析表达式，则可反求出： 其中的G(z)确定时，则D(z)完全取决于Φ(z)，以下可根据稳定性、准确性和快速性等指标进行Φ(z)的设计。 系统需满足的一些约束条件： 1、根据物理可实现条件 把广义被控对象和数字控制器的脉冲传递函数G(z)、D(z)均化为分子、分母关于z-1的有理多项式次幂相除的形式。如： D(z)可物理实现的条件是m n，则D(z)的幂级数展开式的最低幂次项为z-1 。则Φ(z)也应有对应的最低幂次项z-1。 2、根据系统的无静差度要求 即要求系统在采样点的稳态误差为零。 一般取典型输入有： 单位阶跃输入： 单位速度输入： 单位加速度输入： 可写作统一形式为： 其中的C(z)为不含(1-z-1)因子的z-1的多项式，阶次为q-1。上述三种典型输入信号分别对应于 由 在系统稳定条件下，由终值定理， 欲满足 ，需要求 至少包含一个因子 可令： 而 F(z)展开式的首项为1。 则误差 *