计算机控制——chapter数字程序控制技术.pptVIP

3.1 数字程序控制基础 3.1.1 数字程序控制原理 　一、数字程序控制原理概述 　1、概念 　　　指计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械（如各种加工机床）按规定的工作顺序，运动轨迹，运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。主要应用于机床自动控制。 　2、数控系统的组成 　 　　输入装置，输出装置，控制器，插补器等四大部分。 　1、将曲线分割成若干段，可以是直线段或曲线段 　　　原则：保证线段所连成的曲线（折线）与原图形的误差在允许的范围内。　 　2、根据a,b,c,d四点坐标确定各坐标值之间的中间值 　给定曲线基点坐标，求得曲线中间值的数值计算方法称为插值或插补。 　　　插补的目的：以一定的速度连续定出一系列中间点，而这些中间点的坐标值以一定的精度逼近给定的线段。 　　　常用的插补形式：为简化插补运算过程和加快插补速度，常用插直线插补和二次曲线插补两种形式。 　（1）直线插补 　　　指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近，也即由此定出的中间点(中间点不一定在实际直线和近似直线上)连接起来的折线近似于一条直线，而不是一条真正的直线。 　（2）二次曲线插补 　　　指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。常用的二次曲线有圆弧，抛物线和双曲线等。 　　　对图3.1所示曲线，ab、bc段用直线插补，cd段用圆弧插补。 　3、将插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲信号形式去控制x、y方向上的步进电机，带动绘图笔或刀具等，从而绘出图形或加工出所要求的轮廓来。　 （x0,y0）代表线段的起点坐标， （xe,ye）代表终点坐标， 则x方向和y方向应移动的总步数Nx、Ny分别为： 3.1.2　数字程序控制方式 　　　按控制轨迹分，可以分为点位控制、直线切削控制和轮廓切削控制。 　1、点位控制（Point To Point-PTP） 　　　只要求保证点与点之间的准确定位，即只控制控制刀具行程终点的坐标值，而对点与点之间刀具所移动的路径、移动速度、移动方向不加控制。在移动过程中，刀具也不进行任何加工，只是在准确到达指定位置后才开始加工（定位）。如钻床，镗床，冲床等。 　2、直线切削控制 　　　除了控制点与点之间的准确定位外，还要保证刀具在被控制的两点之间的运动轨迹相对于工件平行某一直角坐标轴是一条直线，且在运动过程中，刀具按给定的进给速度进行切削（单轴切削）。如铣床，车床，磨床，加工中心等。 　3、轮廓的切削控制（Continuous Path－CP） 　　　连续控制系统。可实现点与点之间的各种复杂运动轨迹的控制，如直线、圆弧、二次曲线和高次曲线等，并保证对给定的零件尺寸和轮廓进行连续加工控制（多轴切削）。要求数控装置能对两个及以上的坐标方向实现严格的连续控制，并准确地保证每个坐标的行程控制和速度控制之间的关系。又称轮廓控制。须借助于插补器。如铣床，车床，磨床，齿轮加工机床等。 3.1.3　开环数字程序控制 　　　按控制方式分类：根据对被控制对象有无反馈确定。 　1、闭环数字程序控制 　　　直接检测工作台的实际位移量。　　　 　2、半闭环数字程序控制 　　　通过测量传动机构的转角推算出工作台的位移量，并与指令值比较，得到误差信号并形成控制量控制工作台的运动。机床工作台未包括在闭环内。 　　精度介于开环与闭环之间，结构较简单，调试与维护易于掌握。　 3.2 逐点比较法插补原理 　逐点比较法插补就是，步进电机每走一步，都要与给定轨迹上的坐标值进行一次比较。看该点是在给定轨迹上方、下方，还是在给定轨迹的内部、外部，再决定下一步的进给方向， 3.2.1 逐点比较法直线插补 1、第一象限内的直线插补 (1) 偏差计算公式 　　　如果在进行直线插补时，按式(3.2.1)计算偏差决定走向，则计算机要做两次乘法运算、一次减法运算，这样做比较复杂、耗时。因此，应寻求新的偏差计算方法。 3.2.2 逐点比较法圆弧插补 1、第一象限内的圆弧插补 (1)偏差计算公式 3.3　步进电机控制技术 3.3.1　步进电机的工作原理 　一、步进电机概念及相关参数 　1、命名 　　　步进电动机是一种将电脉冲信号转换为角位移的机电式数摸（D/A）转换器。输入：脉冲，输出：位移，脉冲数决定位移量，脉冲频率决定位移的速度。它因每输入一个脉冲信号，电动机转子转过一步而得名，又称为脉冲电动机。 　　步进电动机的角位移或线位移量与脉冲个数严格成正比，在负载能力范围内，其转速不受电源电压波动或负载环境条件的影响，仅与脉冲频率成正比。 　2、特点 　　　快速起动、反转和制动，并有较宽的调速范围；定位精度高。 　3、应用场合 　　　在数字控制系统中得到广泛应用，如应用于数控机床，自