讲数字控制器的设计.pptVIP

式（5-9） 2）若已知系统闭环误差传函Φ(Z),由式（5-7）和式（5-8）可知，D(Z)的数学模型为： 式（5-8） 式（5-10） 式（5-11） 3）若已知数字控制器输出的闭环脉冲传函Φu(Z),由式（5-10）和式（5-7）可知，D(Z)的数学模型为： 数字控制器输出的闭环脉冲传函 为： 系统的闭环误差脉冲传函 为： 计算机控制技术 * 2.数字控制器的离散化设计步骤 在被控对象数学模型G(S)已知的前提下 1）将G(S)离散化得到G(Z) 2）根据系统的性能要求及实现的约束条件构造合适的闭环传递函数 3）由式（5-7、9、11）求得D(Z)的数学模型 4）选择控制算法并编程实现 5）D(Z)必须满足可实现性和稳定性要求 二、最少拍无差系统的设计 1.什么是最少拍无差系统？ 1）定义：在典型的外作用下，能在最少的几个采样周期内达到 稳态无静差的系统 2）数学描述： 设误差序列为： 计算机控制技术 * 则要求系统，对于特定的典型输入，存在一个N（N0），使得当采样时刻K满足K≥N时，恒有e(k)=0，且N越小越好 2.最少拍无差系统的设计方法 （1）基本思路 系统的误差传函为： 所以有： 由Z变换的终值定理得： 对于典型输入，可以写成时间t的幂函数通式为： 对上式进行Z变换，得到典型输入的Z变换通式为： 其中，a(Z-1)为不包含因子（1-Z-1）的关于Z-1的多项式 所以，有 为了使e(∞)→0，构造的闭环误差传递函数中必须含有因子（1-Z-1） 不妨设： 其中，p≥q，且F(Z-1)是不包含因子（1-Z-1）的关于Z-1的多项式 计算机控制技术 * 根据快速性要求，为了使e(∞)尽快为零，必然有p=q；又为了使F(Z-1)的形式最简单，令F(Z-1)=1 计算机控制技术 * step2：根据被控对象的Z变换G(Z)和构造的闭环传函，利用式（5-7）计算数字控制器的算法模型D(Z) step1：根据输入信号的Z变换R(Z)构造离散系统的误差传递函数 式（5-12） 式（5-13） 其中，q 的值为典型输入的Z变换中包含因子（1-Z-1）的次数 ?结论： step3：确定算法并编程实现 计算机控制技术 * 所以，根据式（5-7），得到最少拍控制器的传递函数为： 即，q=1 单位阶跃输入r(t)=1(t)的Z变换为 因此，构造 则有 （2）一拍无差系统的设计（输入为单位阶跃信号） 因此，在阶跃输入下，系统的误差序列为： 可以看出： 而此时系统的输出序列为： 所以有： 因此，其调节时间为一个采样周期，即一拍： 计算机控制技术 * 所以，根据式（5-7），得到最少拍控制器的传递函数为： 即，q=2 单位阶跃输入r(t)=t的Z变换为 因此，构造 则有 （3）二拍无差系统的设计（输入为单位速度信号） 因此，在阶跃输入下，系统的误差序列为： 可以看出： 而此时系统的输出序列为： 所以有： 因此，其调节时间为一个采样周期，即一拍： 计算机控制技术 * 所以，根据式（5-7），得到最小拍控制器的传递函数为： 即，q=3 单位阶跃输入r(t)=t2/2的Z变换为 因此，构造 则有 （4）三拍无差系统的设计（输入为单位加速度信号） 因此，在阶跃输入下，系统的误差序列为： 可以看出： 因此，其调节时间为一个采样周期，即一拍： 计算机控制技术 * 表5-4 不同输入信号下，仅根据R(Z)设计的最小拍无差控制器列表 在设计的最小拍控制器时，仅考虑R(Z)而不考虑G(Z)显然是不合适的， 因为G(Z)对D(Z)的设计也有影响，G(Z)可能会导致仅根据R(Z)设计的D(z) 无法实现！ 计算机控制技术 * 3.最少拍控制器的可实现性 (1)稳定性要求 在最少拍系统中，不但要保证输出量在采样点上的稳定，还要保证控制 变量收敛，才能使闭环系统在物理上真正稳定 因为 所以，要使得G(Z)在单位圆外或圆上的零极点与D(Z)的零极点抵消， 则在构造Φ(Z)和Φe(Z)时必须满足两个条件（稳定性约束条件）： 1）当G(Z)有纯滞后环节和单位圆外或圆上的零点时，构造的Φ(Z)中也 应保留G(Z)的纯滞后环节，并将G(Z)中所有的不稳定零点作为Φ(Z)的 零点； 2）构造的Φe(Z)表达式中，应保留G(Z)中所有的单位圆上和园外的极点 作为Φe(Z)零点。 计算机控制技术 * 即，假设被控对象的脉冲传函为： 其中， 为G(Z)中所有在单位圆上和单位圆外的零点， 为G(Z)中所有单位圆上和单位圆外的极点 且满足式（5-13） 的要求 则，构造的