过程控制——王再英高等数学.pptVIP

对于少数无自衡特性的对象，可用带滞后的积分特性近似描述： x t t y 0 t y τ τ 0 0 由对象的阶跃响应曲线基本可以辨识对象的特性模型结构和特性参数。 注意：一阶对象的特性参数都具有明显的物理意义： 由阶跃响应曲线确定一阶惯性加滞后环节模型 t t x0 y(∞ ) y x 放大倍数K的物理意义 K表明了稳态时，输出对输入的放大倍数 。求法： K = y(∞ ) / x0 K 越大，表示对象的输入对输出的影响越大。 时间常数的物理意义 对象受到阶跃输入后，输出达到新的稳态值的63.2％所需的时间，就是时间常数T。 或对象受到阶跃输入后，输出若保持初始速度变化到新的稳态值所需时间就是时间常数。 t T 0.632 y（∞) 求法： y（∞) T反映了对象输出对输入的响应速度 T越大，响应越慢。 T也反映了过渡过程时间 当t→∞时，才有y＝Kx0 但是当t =3T 时，便有： 即：经过3T时间，输出已经变化了满幅值的95％。这时，可以近似地认为动态过程基本结束。 t T y∞) 3T 过程控制系统与仪表 第5章 第5章 被控过程的数学模型 给定值 被控量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 被控对象 X r i (s) 被控变量 被控过程的数学模型：指被控对象在各输入量作用下，其响应输出量变化的函数关系式。 操纵变量 5.1被控过程数学模型的作用与要求(阅读） 机理法：根据生产过程的内部机理，列写出有关的平衡方程，从而获取对象的数学模型。 测试法：通过实验测试，来识别对象的数学模型。 5.2建立被控过程数学模型的基本方法 5.3机理法建模(掌握） 5.3.1机理法建模的基本原理 流入量，流出量概念。 物料/能量平衡关系－－静态平衡与动态平衡。 注意（1）流入量，流出量和输入量，输出量不同 （2）输入变量与输出变量的三种表示形式 静态平衡：单位时间内被控过程的流入量等于流出量，过程处于稳定工况，状态与参数不变的平衡状态。 动态平衡：单位时间内被控过程的流入量与流出量之差等于被控过程内部存储量的变化率。使某一状态与对应参数发生变化。 5.3.2.1单容贮液箱液位过程I 工艺上要求水槽的液位h保持一定数值。 水槽就是被控对象， 液位h就是被控变量。作为液位过程输出 如果想通过调节阀门1来控制液位，就应了解进水流量Q1变化时，液位h是如何变化的。 取阀门1开度为液位过程输入。 试建立对象数学模型。 5.3.2单容过程建模 单容过程或一阶特性对象—只有一个储蓄容量的过程。此时对象的输入输出可以用一阶微分方程式来描述时，称为单容过程或一阶特性对象。 对象的输入量是阀门1开度u1，对象的输出量是液位h。 W(S) u1 h 机理建模步骤： 设水槽的截面积为A Ql0= Q20时，系统处于静态平衡状态 这时液位稳定在h0 h0 阀门1 阀门2 Q10 Q20 （ ?Ql - ? Q2 ）/ A = d?h / dt RS ——阀门2阻力系数（液阻）； Kμ ——阀门1比例系数； 式中： h0 阀门1 阀门2 Q1 Q2 ?h ? Q1 = Kμ?μ1 Ql - Q2 = dV / dt (动态平衡关系） Ql = Ql0 + ?Ql ,Q2 = Q2 0+ ? Q2 , h=h0+?h,V=Ah A－截面积（液容） 即 解得 写成标准形式 令：T = ARs ——时间常数； K = KμRs——放大倍数。 进行拉氏变换 TS H(S) + H(S) = Kμ1(S) －－传递函数表示的数学模型： －－微分方程组表示的被控过程数学模型 阶跃响应（飞升）曲线： 输入量作阶跃变化时，输出量的变化曲线 因 则 时域表达式 又称一阶惯性特性或单容特性 t Δμ μ μ0 t Δh T h0 5.3.2.2被控过程的自衡特性与单容贮液箱液位过程II 从一阶惯性特性曲线可以看出，对象在扰动作用下，其平衡状态被破坏后，在没有人工干预或调节器干预下，能自动达到新的平衡状态，这种特性称为“自衡特性”。 用自衡率ρ表征对象自衡能力的大小 与放大系数K互为倒数 如果ρ大，说明对象的自衡能力大。即对象能以较小的自我调整量Δh（∞），来抵消较大的扰动量Δμ1。 t Δμ μ μ0 t Δh T h0 h0 阀门1 阀门2 Q1 Q2 ?h h0 阀门1 Q1 Q2 h 5.3.2.3单容无自衡过程 例：流出量Q2由一台定量泵确定。 Q2为定值。其他同前例。求其数学模型。 ΔQ2 =0 ? Q1 = Kμ?μ1 传函： K=Ku,T=A