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基于对偶四元数描述的LiDAR点云解析配准算法 孔祥丽 武汉大学测绘学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 点云配准技术在空间三维建模中具有重要作用, 传统的ICP算法存在初始位置要求高、迭代不收敛、计算量大等问题, 解析法直接解算出变换参数, 无需迭代, 计算效率较高。在简要介绍对偶四元数的基础上, 利用对偶四元数能够描述坐标系间的旋转与平移, 推导出点云配准新算法。实验结果表明, 该算法具有解析法相对于迭代法的优点, 同时也解决了变换参数不同时求解的问题, 可以避免误差累积问题的出现, 理论上可以进一步提高配准精度, 在以后的研究中具有一定的实用价值。 关键词： 点云配准; 解析法; 对偶四元数; 作者简介：孔祥丽, 硕士生, 主要研究方向为地理信息系统。E-mail:xlkong@whu.edu.cn 收稿日期：2016-03-21 基金：国家自然科学基金资助项目 LiDAR Point Cloud Registration Algorithm Based on Dual Quaternion KONG Xiangli School of Geodesy and Geomatics, Wuhan Univer