含有模型误差的高阶非完整链系统的反馈镇定.pdfVIP

第 33卷第 5期 华 北 水 利 水 电 学 院 学 报 Vo1．33No．5 2012年 l0月 JournalofNoahChinaInstituteofWaterConservancyandHydroelectricPower 0ct．2Ol2 文章编号：1002—5634(2012)05—0126—03 含有模型误差的高阶非完整链系统的反馈镇定 杨 帆 ，李 乐 (1．郑州科技学院基础部，河南 郑州450064；2．郑州轻工业学院数学与信息科学系，河南 郑州450002) 摘 要 ：讨论了一类含有模型误差 的高阶非完整链系统 的状态反馈镇定 问题 ．运用加幂积分器 的方法和 state． scaling技巧，构造 出不连续反馈律 ，从而使得相应 的闭环系统全局强稳定． 关键词 ：非完整系统；链系统；不连续状态反馈 ；全局强稳定 近年来 ，非完整系统 的反馈镇定问题倍受关注 (A3 0Vt； ≤ ，其 中 。， 并且 已成为非线性 控制领域 中的一个 热 门课 题 ¨I4．Krasnosel~kii．zabreiko 指 出，非完整控制系 1，…，n)为 已知常数． 统 ，即便是完全能控 ，也不能 由连续时不变状态反馈 设计不连续静态反馈控制律 u= ()，使得相 镇定．为了解决其镇定问题 ，在已有文献 中所列举的 应的闭环系统的平凡解 ：0全局强稳定 ． 方法可以分为不连续时不变控制律、时变反馈律 、混 引理 如果选取 “。=一 。，则系统 (1)相应 的 合反馈律3类．文献 [6]讨论 了一类高阶非完整链 闭环系统满足 ：如果 。(t。)≠0，那么 Vt≥t0，‰(f)≠0． 系统的反馈镇定问题．为了使 闭环系统全局稳定 ，笔 证明：可以解得 者在此基础上 ，运用加幂积分器方法和 statescaling 技巧 ，构造出不连续时不变反馈律 ，解决了一类含有 P0=1时，0(t)： 0(￡0)e- 。‘， 模型误差的高阶非完整链系统的反馈镇定问题 ，这 P。1时，加0()= (。)+』(p0—1)(s) 里并不要求模型误差 的有界性． 结论成立． 1 问题描述 2 主要结果 考虑含有模型误差的高阶非完整链系统 定理 假设 (A )一 (A，)成立 ，存在形如 0=do(t)H 0= o(0)，ul= l(0，l，…， ) = d(t)plHoq。 (1) 的状态反馈控制律 ，使得系统 (1)所对应的闭环系 = d(t)u 统的平凡解 =0全局强稳定． 式中： =(0， ”， )。∈R 。为系统状态；M= 证明：当 。(t。)≠0时，由引理可得 Vt≥t。， 。 (t)≠0．作下式变换 ： (uo，u1)ER 为控制输入 ；p(i=0，1，…，n)和 q (k=1，2，… ，n一1)为正整数 ；d(t)(i=0，1，…，n) 。 = =· iO，…，zi0 (2) 为时间t的C。函数 ，表示未知的时间参数． 式 中：r q‘+pfrf