基于测量机器人的远程遥控技术开发.pdfVIP

第 42卷 第22期 人 民 长 江 Vo1．42．No．22 2011年 11月 Yangtze River NOV．， 2011 文章编号：1001—4179(2011)22—0089—03 基于测量机器人的远程遥控技术开发 练 操 2，范 萌 ，陈 长 军 (1．水利部长江勘测技术研究所 ，湖北 武汉430011； 2．中国地质大学 教育部长江三峡库区地质灾害研究中 心，湖北 武汉 430074； 3．武汉大学 测绘学院，湖北 武汉 430079) 摘要 ：为保证大坝在极端气象条件下的安全运行，需要无人值守的 自动化变形监测系统，并使用无线网络连接 数据 中心和测量仪器。以LeicaTCA2003测量机器人远程遥控技术为例 ，采用 GPRS无线 网络传送全站仪命 令集数据 ，并通过无线互联 网络实现对测量机器人的远程控制 、测量和数据传输 。利用 GPRS无线 网络远程 控制测量机器人进行 自动采集 、传输变形监测数据可以保证监测数据的连续性 、实时性和快速性 ，提高了工作 效率 ，也提 高了变形观测 的 自动化水平。 关 键 词 ：安全监测 ；无线网络 ；自动化监测；测量机器人 中图法分类号 ：TV698 文献标志码 ：A 为远程无线管理 中心，由一 台连接至 电信 网络的 Pc 1 开发背景 机构成 ，受控端 由控制器 、太 阳能电池板和一 台Leica 我 国是一个滑坡 、崩塌 、泥石流等地质灾害发生十 TCA2003测量机器人构成 ，为 了保证系统 的在恶劣环 分频繁且灾害损失极为严重 的国家 -，及时准确预测 境下能够正常运行 ，还配备 了防护设备 ，使其不受高 建筑物变形趋势、预报滑坡失稳时间是避免经济和人 温 、雨水 、雷电等恶劣气候影响。 民生命财产损失的关键 ，而及时准确地获取变形监测 2 硬件系统设计 数据是进行预测和预报的基础。 LeicaTCA2003测量机器人是一种能进行 自动搜 2．1 硬件系统整体架构 索、跟踪、辨识和精确照准 目标并获取角度、距离、三维 系统硬件部分采用模块化设计 ，整个系统原理框 坐标 以及影像等信息 的智能型 电子全站仪。Leica 图如图 1所示。系统由太 阳能电池板、铅酸蓄电池、充 TCA2003与能够制定测量计划、控制测量过程 、进行测 电控制模块 、GPRS网络模块 、单片机主控模块 、全站 量数据处理与分析的软件系统相结合，完全可以替代 仪以及安装在监控 中心的远程监控管理服务器组成。 人完成许多测量任务 。同时 LeicaTCA2003为二次 全站仪除需具有 自动搜索、自动识别和精确照准 开发提供 了接口，为基于测量机器人开发远程遥控技 目标并获取角度、距离等基本功能以外 ，还需提供编程 术提供了基础 。 控制接 口和数据交换协议 ，本 系统采用 的是 Leica 本文 旨在 通 过 无 线 通 讯 技术 实 现 对 Leica TCA2003测量仪器人 “。 TCA2003测量机器人 的遥控 ，达到远程控制测量机器 选用 GPRS无线 网络 ，建立测量终端和远程无线 人开机、按指令进行观测 、记录 、数据存储 、传输 。系统 监控管理中心之 间的互联 网数据连接 ，控制 中心通过 采用 GPRS无线网络传输测量机器人命令集数据 ，通 这个数据链路发送给测量终端设备控制命令。终端测 过无线互联网络完成远程控制、测量和数据传输。 量