循迹小车报告书.docVIP

循 迹 小 车 报 告 书 组长：刘道雁 组员：吴校伟 陈喜全 1 前言 随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作 来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究不断引起人们的更多关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统等等。轨迹跟踪系统的设计在机器人领域有着重要的地位，可以说是机器人实现智能化的 一个重要指标。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并作出相应反应，最终完成人们布置的任务。本设计通过对轨迹跟踪问题的分析，制作了一辆能够自动跟踪地面上的黑色轨迹的小车。 2 设计方案 采用RPR220反射型光电传感器对黑带进行反复扫描，并将扫描结果经单片机输出，电机接收52单片机输出的电平，开始正常循迹。驱动电机的选择，直流减速电机转速平稳，速度快，功耗低，又因为设计的是用电池供电，所以我们最终选择了直流减速电机作为小车的驱动电机。我们选择了6V 的直流减速电机作为驱动电机，每分钟100转。小车轮直径为 6.5cm，所以，小车能够达到足够快的速度。考虑到小车要能够比较迅速的转向，所以我们最终选择了前轮为万向轮，后轮为两轮驱动这样的设计。 3 寻迹模块 我们采用的光电传感器为RPR220反射型光电传感器。小车在白色地面行驶时，红外发射管发出的红外信号被反射，接收管收到信号后，输出端为高电平。而当红外信号遇到黑色导轨时，红外信号被吸收，接收管不能接收到信号，输出端为低电平。单片机通过采集每个红外接收管的输出端电压，便可以检测出轨道的位置，从而控制小车的转向，使小车一直沿轨道前进。为了使检测更加准确，我们一共用了4只，其中2只检测黑线，其余2只对称分布在黑线的两侧。 寻迹模块原理图 4 电机驱动模块 对于小车车轮的两个直流电机，我们采用了一片L298电机驱动芯片对其进行驱动，接收52单片机的信号从而调整小车的前进方向和转速。 电机驱动原理图 5 电源模块 本设计中采用的是两节3.7V电池供电，因为主控芯片以及其余模块均采用的 5V 供 电，直流减速电机采用6V供电，所以把电源分成两个部分输出不同的电压。 电源模块原理图 6 系统软件设计 7 系统测试 测试仪器：电源，万用表。 测试52单片机输出的电平是否符合程序设计要求。接通电源，逐个测引脚的电平：传感器遇到黑线，高电平，白线，低电平；电机要两个引脚电平不同才能驱动。 经测试，电路没问题，接触良好。 8 后感 刚焊好电路时，电路有些没焊好，直接断路了，后来用电表测测，把电路焊好。 传感器接触不良，有两个没工作，同时也不太灵敏，后经调试解决问题。 程序设计不当，经常把引脚搞错，由于知识尚少，编程有些吃力，而且还出现警告，但不知原因何在，编程方面有待加强 组员们分工合作，把电路分成几部分，每人焊一部分，之后组装，通过电线连接各模块，组装成功。 后期调试才是重点，程序不行，改，电路问题，测，还不行，对照电路图重新检查一遍。 9 小车C语言程序 #includereg52.h sbit P2_0=P2^0; sbit P2_1=P2^1; sbit P2_4=P2^4; sbit P2_5=P2^5; sbit P1_1=P1^1; sbit P1_2=P1^2; sbit P1_5=P1^5; sbit P1_6=P1^6; main() { TMOD=0X11; EA=1; ET1=1; ET0=1; TR1=1; TR0=1; P1_1=1; P1_2=0; P1_5=1; P1_6=0; while(1) { if((P2_0==0P2_1==0P2_5==1)||P2_0==0||P2_4==1)TF0=1; if((P2_5==0P2_4==0P2_0==1)||P2_5==0||P2_1==1)TF1=1; } } ZUO()interrupt 1 using 1 { P1_6=1; while(!P2_0); P1_6=0; } YOU()interrupt 3 using 3 { P1_2=1; while(!P2_5); P1_2=0; } 10 小车设计原理图