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精品论文 参考文献 上梯步电动平板推车的研发 （国网资阳供电公司 资阳晨风西铁机械有限公司 四川资阳 641301） 　　摘要：分析了梯步车的研发现状，对梯步车目前存在的技术问题进行了研究，研发了一种采用蓄电池作为动力、电流电机变速传动、履带结构、可上梯步的电动车。介绍了可上梯步平板推车的总体布置、技术参数、基本性能。分析了可上梯步平板推车在上、下梯步中的应用特点，认为：研发一款履带式、环保型的电动可上梯步平板推车是非常必要的。 　　关键词：梯步车；货运；履带式；电传动；智能控制 　　1.问题的提出 　　在没有电梯的楼房和陡峭的山道上，向上搬运重物是件困难的事情。上、下阶梯是普通日常生活活动中的一种，那些在大量没有电梯的住宅楼房居住的居民，还有那些老年人和残疾人，在生活上就会有诸多不便。目前，无论乡镇还是城市无一不在??速发展，其中阶梯不少。如上、下地铁通道有阶梯；横过马路上、下人行道或登越人行天桥，城市居民走亲访友，或送货上门也免不了爬楼下梯；楼上地下商场比比皆是，更免不了爬楼下梯；名山景点，山坡城市更是不计其数。这些阶梯对那些肩挑手提的货物搬运之人，对以送货上门为职业的工人等人群，跨越攀登这些阶梯时艰难费力。 　　因此，可上、下阶梯的电动梯步车的研发，无论是从实际应用方面还是理论研究方面，都是具有很高价值的。现在各国都争相研制各种适于上、下阶梯的电动轮椅及其配套装置。其中以联邦德国新近研制的履带式轮椅，加上配套的上、下阶梯装置尤为人欣赏。上、下阶梯装置的研究，对工业生产和社会生活有着积极的作用，解决了在生产活动和生活中遇到的难题。 　　目前，国内并没有一个完善、实用的可以上下梯步的电动梯步车，尤其是需要搬运货运上下楼梯的工人，特别需要一种可以减轻体力劳动的上梯步电动平板推车（简称：梯步车，下同）。因此，设计、研发一种适用于货运的梯步车就成了当务之急。 　　2、梯步车的设计 　　2.1总体方案的确定 　　梯步车最大的难度就是，如何爬梯步？梯步台阶的棱角的摩擦力有多大？梯步车需要同时作用在几个台阶上最好呢？用户提出的梯步车的长度要求是1200mm，驱动轮320mm，引导轮280mm，而接地部分长度只有600mm，所以只能同时作用于两个梯步台阶。 　　为了爬上梯步，需要的牵引力比较大。梯步车重量200kg，载重量200kg，整车重量400kg在30deg;的台阶上，整体的下滑力就是整车重量的一半200kg，此外还需要一个向上的推力，才能推动梯步车前进。 　　楼房梯步宽度280~300mm，梯步高度150~180mm，梯步斜度28~31deg;左右。根据楼房梯步的结构特点，确定采用履带式结构。梯步车外形尺寸确定为：1200times;750times;1500mm。梯步车主要由：底盘、平板车、电气系统组成。底盘主要由车架、履带、驱动轮、引导轮、支重轮、张紧装置、牵引电机、蓄电池安装、控制器安装组成。梯步车采用人工操纵，同步跟进。梯步车装配图如图1所示。 　　 　　图1 梯步车结构示意图 　　1-驱动轮；2-平板车；3-蓄电池；4-支重轮；5-履带；6-底盘；7 -导向轮。 　　履带式底盘是整个梯步车的主要部件，它对整个装置起着支撑作用。平板车与底盘的连接采用固定方式，以便梯步车上下楼梯时，平板车与梯步的角度保持一致。梯步车采用电动机作为动力，蓄电池为动力源，采用履带式结构，克服人工搬运费工费力、效率低的问题。 　　梯步车主要技术参数： 　　整机重量：200kg； 　　型号：XT-TB-02； 　　行走速度：1~3km/h； 　　爬坡能力：le;30deg;； 　　载重量：150kg； 　　外形尺寸：1200times;750times;1500mm 　　驱动轮半径：160mm； 　　电机功率：2kw（1kwtimes;2个） 　　电机转速：1400r/min； 　　电机电压：48V； 　　蓄电池规格：48Vtimes;40Ah 　　履带规格：200times;72times;40； 　　底盘轴距：948mm； 　　底盘轨距：550mm； 　　2.2底盘设计 　　底盘是保证梯步车运行的关键。采用刚性车体形式，车架与机体、支重轮均为刚性连接。其结构简单，便于总体布置，由于梯步车是低速运行的机械，地面直接传递到机体上的冲击力不大。一般的履带式工程机械，如挖掘机、起重机、装载机等，都采用刚性车体。底盘的车架上布置有驱动轮、导向轮、承重轮。在车架中间安装有两组直流电机和大速比的涡轮减速机，还有大容量的铁锂蓄电池及控制器。底盘的结构如图2所示。 　　 　　图2 梯步车底盘 　　1-车架；2-减速机；3-电机；4-蓄电池；5-导向轮；6驱动轮。 　　动力的传递过程是：电机和减速机之间采用法兰连接固定，电机轴与减速机轴套配合，通过平键把