R柔性并联机器人系统运动微分方程中国机械工程.PDFVIP

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柔性并联机器人系统运动微分方程———杜兆才余跃庆 5R 暋 5R柔性并联机器人系统运动微分方程 , 杜兆才12 余跃庆1 暋 , , , , 1.北京工业大学北京 100022暋暋2.北京航空制造工程研究所北京 100022 : , 摘要为了描述平面柔性并联机器人的运动学和动力学特性需要建立机器人的运动微分方 5R 。 , 、程针对刚性活动平台和柔性杆件的运动学耦合特点改进了一套适用于刚体柔性体耦合的有限元建 , , 、模方法推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵综合考虑了科氏阻尼离心刚 , , , 度和几何非线性的影响利用运动弹性动力学理论建立了平面柔性并联机器人的运动微分方程 5R , 。 , 避免了采用运动学和动力学约束方程的弊端提高了建模精度计算实例表明该方程反映了机器人的 , 。弹性振动特性杆件的弹性变形对机器人的运动误差具有重要影响 : ; ; ; ; 关键词柔性并联机器人运动微分方程刚柔耦合有限元方法转换矩阵中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — — TH112TP242暋暋暋 1004 132X200801 0075 05 DifferentialMotionEuationsof5RFlexibleParallelRobot q , 12 1 DuZhaocai暋YuYuein q g , , 1.Beiin UniversitofTechnolo Beiin 100022 jg y gy jg , , 2.Beiin AeronauticalManufacturin Technolo ResearchInstituteBeiin 100022 jg g gy jg : AbstractToobtainthekinematica