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MIMO线性离散系统的最优鲁棒跟踪控制-控制理论与应用.PDF
第 19卷第 1期 控制理论与应用 V0l19No 1
A9302年 2月 c0NrROL Ⅱ正0RY ANDAPFUC Ⅱ0 晒 Feb 2O0已
文章编号：lO00—8152(2O呛)0l一0109—05
MIMO线性离散系统的最优鲁棒跟踪控制
刘 翔 王文海 孙优贤
(浙江大学工业 自动化N家重点实验室．浙江大学拉制系 ·杭州．310027)
摘要：将MIMO线性离散定常系统在指定信号输入下获取最优时域指标的最忧跟踪控制器设计问题归纳为
求解一个有限维线性规划问题，井证明这种最优跟踪控制器也是鲁棒稳定控制器．
关键词：MM0离散系统；最优跟踪；鲁棒性
文献标识码 ：A
OptimalRobustq[~ackingControlforM IMO LinearDiscrete-TimeSystem s
LIU Ⅺ ang WANG Wenhai and SLINYo~xian
LNa口on rayLaboratoryofIndustrialC~lrolTechnotogy．D印叭腓mofCont~l-21lejiangUniversir．e。Hangghou．310027，PR (3~ina，
Abslract：Thedesignproblem toachievetheoptimaltrackingcontrollerwhichsaasfythespecificoplirnatdyaarracperfor·
m esforaMIMOtineardiscrete-timesystem withsomespecifiedhnpumIsconve~edtoalinearpro~ammmgproblem withfi·
rftevariables AlsothedevelopedoptimaltrackingcontrollerisverifiedtoberobuststablLngcontrollersimultaneously．
Keywords：Ⅲ 0 discmte-gmesystems；optimaltracking~robustness
l 引言(Introduction)
p： P() ．
应用 f_．优化理论可以尝试解决指定输^信号 = 0
按此定义 ，一个稳定的实有理系统的所有特征根均
的最优跟踪问题_l。，解决方法是将 问题归纳为一
在单位圆外．
个半无穷 (semi—infinitelinearprogramming}线性规划
D，D：分别表示复平面上 的开 、闭单位 圆；
问题，然后求其近似最优解 ．近年来 ，M．Sznaier等_]
A… ：C 上的实赋范线性空阅，其元素 p满足：
又研究了 ?，／H 混合优化问题，在保证H 鲁棒性能
的条件下，优化系统的时域 f1性能指标，通过迭代
： llP1l：m ∑∑ l ()1，序列
优化计算 ，得到问题的近似最优解 ，类似的结果还可 LeiI， -plJ - ：0
见 XChen等 【，以及 M V．Saiapaka等l5的文献 ，但 P=(P()) ∈ ．咖 ：A 的子空间，其所
是问题的求解过程均较繁琐．对于设定值的最优跟 有元素中的每一项均为复变量 ：的稳定的实有理 函
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