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四元數中原大學 CYPH 王文宏 1. 方向餘弦矩陣 DCM 先建立旋轉矩陣 R , R , R , x y z 繞X, Y, Z 軸旋轉角度分別為 θ, ϕ, ψ 1 0 0 [ ] [ ] 0 − [ ] [ ] 0 [ ] [ ] = (0 ) , = ( 0 1 0 ) , = ( [ ] [ ] ) − 0 [ ] [ ] [ ] [ ] 0 − 0 0 0 1 設一向量P(X, Y, Z), 並依Z-Y-X 順序對向量旋轉對Z 軸旋轉, P’為P 對Z 軸旋轉後的向量 ′ = · 對Y 軸旋轉, P’’為P’對Y 軸旋轉後的向量 = · ′ = · · 對X 軸旋轉, P’’’為P’’對X 軸旋轉後的向量 = · = · · · 令 R = R · R · R , 則 xyz x y z [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] − [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] = ( − + ) [ ] [ ]