恒定雅可比3PRRR移动并联机构及其传递性能研究-农业机械学报.PDFVIP

２０１７年 １月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．０１．０４４ 恒定雅可比３ ＰＲＲＲ移动并联机构及其传递性能研究 １，２ １，２ １，２ １，２ 赵延治 　梁博文 　曹亚超 　赵铁石 （１．燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室，秦皇岛 ０６６００４； ２．燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室，秦皇岛 ０６６００４） 摘要：提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的３ ＰＲＲＲ三维移动并联机构，当选取移动副作为主动输入时，该机 构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了３ ＰＲＲＲ并联机构自由度，利用矢量法建立位置正／反解模 型，进而得到了该机构的工作空间。基于传递力螺旋和主运动螺旋求解了该机构的雅可比矩阵，从得到的机构速 度／力变化曲线可知，在确定的输入下，机构输出参数曲线在不同位姿下相重合，从而验证了该机构雅可比矩阵恒 定。在此基础上，分析了该机构的传递性能，得到了分支传递功率与 （移动副和转动副轴线夹角）的关系曲线，可 β 知输入功率不变时，机构的传递功率随着 的增大而减小。分别选取 为０°和３０°时绘制该机构输出速度和力曲 β β 线，得到该机构在 为０°时传递性能最佳。 β 关键词：并联机构；螺旋理论；雅可比矩阵；传递性能 中图分类号：ＴＨ１１２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１７）０１０３３３０６ ３ ＰＲＲＲＴｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈＣｏｎｓｔａｎｔＪａｃｏｂｉａｎＭａｔｒｉｘ ａｎｄＩｔｓＴｒａｎｓｆｅｒＰｅｒｆｏｒｍａｎｃｅＡｎａｌｙｓｉｓ １，２ １，２ １，２ １，２ ＺＨＡＯＹａｎｚｈｉ　ＬＩＡＮＧＢｏｗｅｎ 　ＣＡＯＹａｃｈａｏ 　ＺＨＡＯＴｉｅｓｈｉ （１．ＨｅｂｅｉＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＰａｒａｌｌｅｌＲｏｂｏｔａｎｄＭｅｃｈａｔｒｏｎｉｃＳｙｓｔｅｍ，ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ， Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ ２．ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＦｏｒｇｉｎｇ＆ＳｔａｍｐｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＳｃｉｅｎｃｅ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＹａｎｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｑｉｎｈｕａｎｇｄａｏ０６６００４，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｏｖｅｌ３ ＰＲＲＲｔｈｒｅｅｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｔｓ Ｊａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｗａｓｃｏｎｓｔａｎｔ，ｗｈｅｎｉｔｓｐｒｉｓｍａｔｉｃｐａｉｒｓｗｅｒｅｃｈｏｓｅｎａｓｔｈｅａｃｔｕａｔｏｒｓ．Ｔｈｅｄｅｇｒｅｅｓｏｆ ｆｒｅｅｄｏｍｏｆｔｈｅｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓａｎａｌｙｚｅｄｂａｓｅｄｏｎｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ．Ｔｈｅｆｏｒｗａｒｄ／ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃ ｓｏｌｕｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓｗｅｒｅｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｔｏｏｂｔａｉｎｉｔｓｗｏｒｋｓｐａｃｅｂｙｔｈｅｖｅｃｔｏｒｍｅｔｈｏｄ．Ｊａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘｏｆｔｈｅ ｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｓｏｌｖｅｄｂｙｔｈｅｍａｉｎｔｗｉｓｔｓｃｒｅｗａｎｄｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｗｒ