《精品》8章_工业机器人的总体设计.pptVIP

* * 2）滑槽杠杆式 1－驱动杆； 2－圆柱销; 3－铰销； 4－手指； 5－V形指； 6－工件 * * 3）连杆杠杆式 1－壳体； 2－驱动杆； 3 、5 －圆柱销； 4－连杆； 7－铰销； 6－手指； 8－V形指； 9－工件 * * 4）齿条齿轮杠杆式 1－壳体； 2－驱动杆； 3－中间齿轮； 4－扇齿轮； 5－手指； 6－V形指； 7－工件 3、平移型手部常用传动机构 平移型夹钳式手部是通过手指的指面作直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件。其结构复杂，不如回转型手部应用广泛。 1）平面平行移动机构 * * 1、支撑架 2、齿条 3、扇形齿轮 4、手指 5、平面指 * * 作者：潘存云教授 A B C D 本质：双曲柄平行四边形机构 AB = CD 特征：两连架杆等长且平行， BC连杆作平移运动 BC = AD B’ C’ * * 共同点：均采用双曲柄平行四边形连杆机构 齿轮齿条 蜗轮蜗杆 连杆斜滑槽 2）直线往复移动机构 实现直线往复移动的机构很多，如：齿轮齿条、丝杠螺母等。 * * 2.5.3 吸附类手部 1、磁力吸盘： 磁力吸盘是在手部装上磁铁，通过磁场的吸力把工件吸住。分为电磁吸盘和永磁吸盘两种。右图为电磁吸盘的结构示意图。 注意事项： 1）只能吸住铁磁材料制成的工件，吸不住有色金属和非金属材料的工件