中南大学机电一体化实验数字PIDpwm调压调速设计的报告珍藏版.doc

基于单片机的数字PID控制直流电机 PWM调压调速器系统设计 所在学院： 机电工程学院 专业班级： 学生姓名： 学生学号： 目 录 PID简介及设计要求 1 设计原理与思路 2 设计方案 4 心得体会 7 PID简介及设计要求 PID （比例积分微分英文全称为Proportion Integration Differentiation控制器它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小实际中也有PI和PD控制。 问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的 其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。 使用中只需设定三个参数（Kp，Ti和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。 §反馈量 运用单片机来控制AD芯片来转换模拟电压到数字电压。具体过程如下：实际转速通过压频转换器转换为频率，输入AD转换芯片。直流电机实际转速越大，则AD给定的电压越大，则产生的数字量越大。再将通过AD转换后得到的八位二进制数输入单片机。单片机利用输入的实际频率值和预先设定的值进行比较，通过运算得到一个偏差。 §PID运算 借助单片机实现PID运算。PID调节器通过这个偏差进行PID运算，得到PWM的占空比值。如若实际的转速比期望转速小则这样就相当于加大了PWM的占空比，相当于增大直流电机的给定电压，要是比设定值大，这样也会得到一个偏差，就把这个变差与给定的电压向减，这样就可以减少PWM的占空比，同理则减小直流电机的给定电压，直到下一次PID运算。如此往复反馈调节，直到所得实际转速与期望转速接近，达到调节电动机速度的目的。 §PWM输出调制 PWM的意思是脉宽调节，也就是调节方波高电平和低电平的时间比。例如，一个20%占空比波形，会有20%的高电平时间和80%的低电平时间占空比越大，高电平时间越长，则输出的脉冲幅度越高，即电压越高。如果占空比为0%，那么高电平时间为0，则没有电压输出。如果占空比为100%，那么输出全部电压。所以通过调节占空比，可以实现调节输出电压的目的，而且输出电压可以无级连续调节。 §提高控制精度 为提高系统实际调节时的精度，在PID运算过程中所有数据均采用浮点数运算。在单片机应用系统的数据处理过程中，浮点数的结构相对复杂，但它能够以固定的字节长度保持相对精度不变，用较少的字节表示很大的数的范围，便于存储和运算，在处理的数据范围较大和要求精度较高时，采用浮点数。 设计方案 硬件介绍 在产生PWM波形我们采用ADC0809芯片和AT89C51两个核心器件。 ADC0809芯片是要外加电压和时钟，当输入不同的电压的时候，就可以把不同的电压模拟量转化为数字值，输入的电压越大，其转换的相应的数字也就会越大，ADC0809芯片有8个通道输入和8个通道输出。其具体的管脚图如下： ADC0809芯片管脚图 AT89C51是一种带4K字节闪烁可编程可擦除只读存储器（FPEROM—Falsh Programmable and Erasable Read Only Memory）的低电压，高性能CMOS8位微处理器，俗称单片机。AT89C51是一种带2K字节闪烁可编程可擦除只读存储器的单片机。AT89C51单片机为很多嵌入式控制系统提供了一种灵活性高且价廉的方案。外形及引脚排列如图所示 AT89C51芯片管脚图 PWM输出程序设计 PWM通过占空比来调节方波高电平和低电平的时间比。 由单片机进行控制的实际过程为：将单片机的P1.0 、P1.2与直流电机的电压输入端相接，利用定时器中断来置位复位P1.0 、P1.2来输出电压，于是我们就可以通过改变定时器初值从而改变定时时间来决定输出方波的占空比。利用T0定时器产生时间为1ms的中断（当单片机晶振频率为12MHz时置初值为0FC18H），此为输出方波的周期。利用T1产生时间为0~1ms的中断（即定时器初值为0FC18H~0FFFFH之间，依据PID调节计算值决定），此为一个方波周期中高电平的时间