磁悬浮车一次悬挂的μ鲁棒控制研究.pdfVIP

2000中国拉制 与决 策学 米年会论 文集 磁悬浮车一次悬挂的材鲁棒控制研究 冀贞海 部晓枫 汪晓宁 张汉全 (西育交通大学计算机与通信工程学院 成娜 610031) 摘 要 针对磁悬浮车一次惫挂模至，运用奋棒控制的V方法，对一次悬挂控制器进行综合，并 通过数字仿真对控制器的性能进行脸证，获得了满意的性能合棒性和德定奋棒性. 关祖词 磁浮车一次悬挂，K控制方法，势棒性 1 引 言 磁悬浮技术作为一种非枯接传动技术已越来越受到人们的重视，磁悬浮车就是一个成功 的例子。它完全改变了以前的轮轨枯接传动方式，不仅节省了能量，提高了速度，而且在乘坐的 舒适度、易驾驶性方面有了明显的改观。当然这些优点的获得还依赖于一个良好的控制系统。 有关常导滋浮车一次悬挂的控制策略，已有许多文章阐述，如典型的频域控触和最优控制 等Cll但这些方法都很少考虑系统的不确定性因素，而常导磁浮车悬挂系统的数学模型中含有 许多的不确定性因素，如模型参数误差造成的不确定性，非线性线性化的误差引起的不确定性 等。文献幻〔为了提高控制系统鲁棒性，采用了Hm控制策略，其最优指标是混合灵敏度的Hm 范数.这是一种在干扰抑制性能和鲁棒稳定性之间取折中的办法，未必能确保稳定普棒性和性 能鲁棒性同时满足. 产香棒控制方法则能解决上述间题，它把系统的性能鲁棒问题和稳定性一并考虑。该方法 已被深入研究并逐步得到应用.本文将此方法应用于常导徽浮车一次悬挂系统，设计后的系统 获得了良好的性能鲁棒性和稳定鲁棒性。 2 建 模 本文只考虑常导磁浮车悬挂系统的单磁休模型.这样的简化是合理的，主要基于以下三 方面:首先，对于一个刚体车辆的控制系统，有5个自由度 俯〔仰、横摆、点头、侧滚、摇头)需要 考虑，而每一个自由度可以作为一个等价的单磁体系统;第二，系统对外界千扰的响应可以借 助于简单状态下的单磁体系统进行研究;第三，单磁体模型可以为实际系统提供有意义的参考 结果，并且同样可以获得乘坐舒适度等一些重要的性能指标.单磁体模型如图1所示。 在惯性参照系中，变量Y是磁体的位置小是铁轨相对于惯性参照线的位置，它的引人主 要是为了说明由于铁路的弯曲、坡度以及不规则所引起的加速度干扰,S是磁体气隙。根据牛 顿定律和电磁学定律可得 r，_ANuo(I) 1,NArI)s』r 口 一 — 赶- I一 — 几 下; .U esr l、J (1) L I0} L \0) . 国家 自热科学羞金项 目 823 月 诩 I J ， . 1