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一．追逐与闪躲 Bresenham算法的原理是，计算每一点与终点之间的的横轴与纵轴，然后比较两轴的长度，哪个轴比较长，就往该方向前进，如果两轴等长，则往斜边前进。if (deltaCol deltaRow) { fraction = deltaRow * 2 - deltaCol; while (nextCol != endCol) { if (fraction = 0) { nextRow += stepRow; fraction -= deltaCol; } nextCol += stepCol; fraction += deltaRow; pathRow[currentStep] = nextRow; pathCol[currentStep] = nextCol; currentStep++; }} else { fraction = deltaCol * 2 - deltaRow; while (nextRow != endRow) { if (fraction = 0) { nextCol += stepCol; fraction -= deltaRow; } nextRow += stepRow; fraction += deltaCol; pathRow[currentStep] = nextRow; pathCol[currentStep] = nextCol; currentStep++; }}} 连续环境中的视线算法：在函数中定义了4的局部变量。u和v是Vector类型的，Vector类是一个自定义类（见附录A），负责处理基本向量算术，比如向量加法，减法，数量积，交叉乘积，和其他操作。另两个局部变量是一对布尔变量，left和right。它们是用来分析哪个操纵力启动，两个初始都是false。定义局部变量的下一行是计算从掠夺者到被掠夺者的视线。实际上，这条线不仅仅是计算线的位置。它还会计算宏观上掠夺者到被掠夺者之间相对位置的向量，通过使用代码 (Prey.vPosition - Predator.vPosition) ，然后把结果向量传递给VRotate2D函数，把它转换成掠夺者本地，本体坐标。VRotate2D表现成一个标准的结合系统，把有关earth-fixed的系统转换成body-fixed对应系统方向（看下边的“全局与局部坐标系统”）。结果保存在u里，然后规格化uu.Normalize()),把它转换成单位长度向量。void DoLineOfSightChase(void) { Vector u, v; bool left = false; bool right = false; u = VRotate2D(-Predator.fOrientation, (Prey.vPosition - Predator.vPosition)); u.Normalize(); if (u.x -_TOL) left = true; else if (u.x _TOL) right = true; Predator.SetThrusters(left, right); } 二．群聚规则 首先根据角度检测，对于不同的视野检测方法是不同的（比如，宽视野，窄视野），下面的例子是对于宽广视野的检测 ·计算d=目标单位位置-当前单位位置，w为d以目标单位反方向的坐标系中的向量坐标。 ·如果w.y0，则目标单位必然在视野范围内。 ·如果w.y0，则要看x，y坐标构成的线段斜率，是否在设定的视野区域之外，如果fabs(w.x)fab(w.y)*_BACK_VIEW_ANGLE_FACTOR，则目标单位在视野范围内。其中的_BACK_VIEW_ANGLE_FACTOR就是视野角度系数。该系数等于1时，视野弧线的直线与x轴夹角是45度，该系数越大，两条线越接近x轴，