基于ADAMSMATLAB_Simulink的控制系统协同仿真研究.pdfVIP

5 结 语 该试验台通过计算机实时控制技术，可以实现对液压盘式制动器拖带力矩的动态测试，并已 成功应用于摩托车出厂前制动器拖带力矩的检测中。测试结果表明，该试验台具有测量精度高、 数据直观、准确，设备稳定可靠等优点，可以及时发现加工制造中的故障部件，能更广泛地应用 于实际在线检测，具有很好的应用价值和推广前景。 参考文献 i艾兆虎．摩托车理论．北京：人民邮电出版杜，1997．2 2阵萁志，陈三昧．摩托车也压盘式制动器总成综台试验台的研制．摩托车技术．2004．(10) 3赞世娟，陈冀川VB60程序设计．北京：中国水利水电出版社，2002 曹恒龙勇波 秦一氓马利江 华东理工大学 上海 200237 建立一个具有硬件在环仿真特点的质量矩控截撩弼仿真系统，并对实验系统进行了协 同控制实验。仿真实验结果表明，该协同仿真分析方法提供了一种对于机电系统结构 设计的参数优化方法，具有工程实际意义。 关键词：ADAMsMATLAB协商仿真试验 1前 言 Dynamics ADAMS软件是美国MⅨ(MechanicalInc．)公司的机械动力学仿真软件。AD— AMS的特点是通过其虚拟模型能很好地反映工作对象的实际物理特性，其仿真结果能很好地与 实际物理模型的结果吻合。但是ADAMS提供的控制工具箱只能处理一般的控制环节，对于复 杂控制环节的计算能力较弱，而MATLAB—Simulink能够处理各种较复杂的控制环节。目前将 两者结台起来使用是工程控制领域的一个研究热点，如何充分发挥它们各自的优势，将给复杂系 统的控制研究提供一种新的途径。 在传统设计方法的仿真中，机械工程师与控制工程师使用不同的软件对同一概念设计进行重 复建模，并且分别进行设计验证和实验，然后才制造物理样机。如果需要设计修改，无论是是机 械系统还是控制系统的设计修改，双方都要重新设计．如图1所示。 使厢协同仿真技术，机械工程师与控制工程师可以共享同一个虚拟模型，进行交互的设计验 证和实验，使机械系统设计和控制系统设计能够协调一致。既节约了设计时间，又增加了设计的 可靠性，如图2所示。 Simulink模块进行协同仿真分析。协同仿真分析设计流程如图3所示。 2 ADAMS／MATLAB协同仿真 2．1质量矩控制实验系统 质量矩控剜实验系统是一个用于硬件在环仿真的实体物理摸型。质量矩控制系统是一根单点 609 图1传统设计方法 图2协同仿真设计方法 图3协同仿真设计流程 支撑的粱体，在无控制作用时粱体处于一个不稳定的动不平衡状态。为了保持梁体平衡，需要通 过控制算法对粱体两端的质量块位置连续进行调节，使粱体保持平衡状态，如图4所示。 工 ．．2．2构造ADAM．S／View模型 扰 一 在控制系统进行协同分析时，首先需要构 造ADAMS／View的机械系统样机模型。机械系 统样机模型中包括几何模型、各种约束和作用 力等。 图4质量矩控制筒图 在ADAMS中建立如图5所示的机械系统 模型，然后定义好各机构间的约束和运动副 使粱体绕中间轴自由旋转，电机固定在粱体上．质 量块沿粱体表面往复运动。 2．3建缸ADAMS输人／输出接口 610