基于ADAMS的混合驱动变胞机构的仿真分析.pdfVIP

机械设计 1l JOURNALOFMACHINEDE$IGN 3 基于ADAMS的混合驱动变胞机构的仿真分析 颜朝友，蓝兆辉 (福州人学机械I：程学院，祸建福州350002) 摘要：混合驱动机构和变胞机构都是现代机构学研究的新课题，本文将两者结合起来，以求机构的优势互补，并通 过ADAMS进行仿真分析。 关键词：混合驱动机构；变胞机构；ADAMS 混合驱动机构同时采用实时不町挖IU机和实时日，控电机 机构)：土动件接着转过角度《，从动件又停歇(ABC为导 作为动力源。通过一个多自由度机构进行运动合成后输f|；所需 杆机构)。 要的运动，一定程度克服J，传统机械系统缺乏柔性和改变输jI； 运动比较困难的缺点，改善了运动性能，同时控制J，系统的造 价。混合驱动机构概念于1992年由Tokuz【11提出，由于其 具有的运动可控性和柔性，成为了现代机构学研究的热点课题 B 之一。 变胞机构是1998年在25届ASME机构学与机器人学双 年会上首次提出的新机构，代表了一类能从一种结构形式变换 到另一种结构形式的机构或装置。在结构形式变换过程中，有 效构件发生变化改变了机构的组成，自由度也町能发生变化。 图1混合驱动变胞机构 这一新类型机构能够根据环境和工况的变化和任务需求，进行 自我重组和重构，具有广泛的应用前景。变胞机构的提…给传 统的机构学带来了生机’j活力，它改变，传统机构学的概念和 机构设计方法，也成为现代机构学研究的热点课题之一。 ADAMS全称为机械系统自动动力学仿真分析软件，它集 建模、求解、可视化技术于一体，足世界．}：日前使用范吲最广、 最负盛名的机械系统仿真分析软件，其建模仿真的精度和町靠 性往现在所有动力学分析软件中名列前茅。 把混合驱动机构和变胞机构的优点结合起来，取得机构的 优势互补是本文研究的目的和意义。本文提出一实现有停歇间 图2变胞机构 歇摆动的混合驱动变胞机构，给H；运动尺度综含方法，并利用 综合过程：任取主动曲柄的长度，^B、初始位置爿BI，以 ADAMAS软件来建屯其模型，进行仿真分析。 机构常用的工作循环确定行程对舷的角度磊、4、《。由此 混合驱动变胞机构 可以作fl{岛、占】，风的位置。当曲柄在AB2、AB3位置时，CD 杆谯左端停歇，此时，取一含适长度fBc，分别以如、毋为网 心，k为半径厕圆，两网交点即为c2(G)。同理，得到Cl I．1机构模型 图l所示为一混含驱动变胞机构．AB杆由小町控}l三机驱 点位置确定。 动，EF杆由町控电机驱动，滑块町n；导槽内移动，但由弹簧 压着，网杆机构DEFG挖制着两个滚了Rl和R2的位冒进m控 和尺，位冒起调节作用，故，1i需要自．急i口|运动特性，我们取机 制着变胞机构ABCD的，叟胞位置。机构的输{l}构件为CD杆， 构的行程速比系数K=I，即极位央角为0。如图3所示。 可实现可控的具有停歇的往复摆动。 al 1．2机构的尺寸综合