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ROS 学习之三 消息发布器和订阅器这两句表示增加两个执行者：talker和listener，并添加到bin路径中果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件果使用catkin，确保你在调用catkin_make后，在运行你自己的程序前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件add_two_ints_server 运行客户端 rosrun beginner_tutorials add_two_inits_client 1 3 消息发布器代码解释： #include ros/ros.h (ros/ros.h是一个使用头文件，它引用了ros系统中大部分常用头文件) #include std_msgs/String.h（引用std_msgs/string消息，存放于std_msgs package里，由 string.msg文件自动生成的头文件） #include sstream int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, talker); （初始化ros系统） ros::NodeHandle n; （为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的NodeHandle会为节 点进行初始化，最后一个销毁的会清理节点使用的所有资源。） ros::Publisher chatter_pub = n.advertisestd_msgs::String(chatter, 1000);（在chatter topic上发布一个的消息第二个参数是发布序列的大小 ## Find catkin and any catkin packages find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg) ## Declare ROS messages and services add_message_files(FILES Num.msg) add_service_files(FILES AddTwoInts.srv) 这部分系统自带 不需要修 改，我们只需要在其注释掉的部分看情况添加依赖项或稍微修改就可以。 ## Generate added messages and services generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) ## Declare a catkin package catkin_package() ## Build talker and listener include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS}) add_executable(talker src/talker.cpp) target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp) add_executable(listener src/listener.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp) 最后两块代码：会创建两个可执行文件，talker和listener，它们将会产生在~/catkin_ws/devel/lib/share/package包 文件夹里 总结：在这一周里测试运行了消息发布器和消息订阅器简单的客户端和服务端，其主要流程如下所述： 消息发布器和订阅器： 编写消息发布器：roscd beginner_tutorials 转到要编写的package路径下 gedit src/talker.cpp 创建src/talker.cpp文件并编辑 编写消息订阅器：gedit src/listener.cpp 创建src/listener.cpp文件并编辑 编辑CMakeLists.txt： gedit beginner_tutorials CMakeLists.txt 添加talker和listener可执行文件 编译