高等动力学课程总结报告高等动力学课程总结报告.pdf

课程总结报告 课程总结报告 课程名称： 高 等 动 力 学 授课教师： 赵 婕 学生院系：航天学院控制科学与工程系 学生学号： 12S004013 学生姓名： 姜 成 平 学习时间： 2012 年秋季学期 2013 年 1 月 目 录 高等动力学课程学习总结 1  分析力学 1  一、 约束、广义坐标、动力学量的广义坐标表示与广义动力学量 1  二、 动力学普遍方程 3  三、 拉格朗日第二运动方程 4  四、 哈密顿正则方程、劳斯方程 5  五、 第一类 Lagrange 方程、阿贝尔方程和凯恩方法 5  刚体动力学 6  一、绕定点转动的刚体运动学 7  二、绕定点转动的刚体动力学 9  稳定性理论 10  一、 运动稳定性理论 11  二、 Lyapunov 第二法（直接法） 11  三、 保守系统的平衡位置及定常运动稳定性 12  四、 力的结构对运动稳定性的影响 12  I 高高等动力力学课课程学习习总结结 重新回到母母校的时候，感感到的没有重重回学生的轻轻松，相反却却是莫大的压压力。进入课课题组 的时时候，所涉及到的相关课题题中涉及到很很多的运动系系统模型基本本不知所以然然，设计控制律时 对各各物理量也缺缺乏明确认知。很是庆幸的的是开学的时时候听从了师师兄的意见选选修了《高等等动力 学》的课程。通通过这一学期期的学习，了解了刚体卫星星姿态动力学学与运动学模模型的全部来来源， 也为为欠驱动等可可能涉及的后续课题研究奠定了相对充充实的基础。。作为控制系系的学生，普普遍感 觉的的是比较擅长长于对于具体体的数学模型设计满足控制制指标的控制制律，但却不不善于建立系统的 数学学模型。《高等等动力学》这这门课程在很很大程度上帮帮助解决了这这个问题，尤尤其是针对空间运 动控控制系统的建建模。同时，赵赵老师深厚的的理论功底，严谨的治学学态度，充满满激情的课堂教学 也给给我们留下了了深刻的印象象。这是我在工工大这些年学学过的老师讲讲的最好的三三门课程之一一。同 提供 时，赵老师额外给我们补充的的稳定性理论论课程也为我我们在设计非非线性控制系系统的时候， 了更更多的思路。 ——感谢我我们可亲可爱爱可敬的赵老老师一学期的辛苦 《高等动 性理 力力学》课程主要要包括三个部部分的内容，分别是分析析力学、刚体体力学和稳定 论。分析力学通过引入广义坐坐标，将传统统矢量力学的的矢量分析方方法转化为可可直接运用数数学分 析的的方法，研究宏宏观现象中的的力学问题。分析力学是独独立于牛顿力力学的描述力力学世界的体体系； 刚体体力学包括刚刚体运动学和和刚体动力学学两个基本部分内容，主要要讲述特殊质质点系-刚体体在外 力作作用下的运动动规律；运动稳稳定性理论则则主要介绍了了稳定性的基基本分析方法法和判别方法法及思 路。各部分内容容具体述及如下。