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维普资讯 24 国外黄 金参考 增刊 ／200l卷 如前提及 ，此矿的系统为超 自由导航系统 ， 令到铲 运机 实际开始转 弯这一过程 的时延情 不 同于基律纳矿安装 的矿 山 自动化系统。超 自 况 ．在 铲运机前方 一 定距 离上选定基 准点 。这 由导航 系统 通过航迹推算法确定设备所处 位 可使铲运机运矿高速行走 ，不会 出现例如想方 置 ，借助机载 陀螺仪和 回转角传感器计算其方 没法与巷壁保持一定距离这般情况 矿 山 自动 位，根据行车路线决定其距离。根本无需专家 化 工程 中的铲运机运矿高速行走能力 ，在提高 们设置新 的行车路线 。 生产率可能性方面十分重要 。 由于陀螺仪 的偏差和轮胎打滑 ，航迹推算 托罗铲运 机 控制 系统 采用 坎 奥本 (Kan． 法总是有些误差 ，这可 以用环境模