足球机器人系统问题定义.doc

足球机器人系统问题定义 全国中小学电脑制作活动中包括了一项机器人足球竞赛，我校已连续多年参加该竞赛，去年获得了浙江省第二名（一等奖）的成绩。然而根据往年的比赛经验，我校使用的机器人系统在动力功率以及软件系统方面都存在较大的改善空间，而机器人厂商提供的软硬件方案不能很好地满足我校进一步提高机器人智能化程度的需求。第十一届全国中小学电脑制作活动将在本学期进行，一套具有较强的动力能力以及智能化程度的足球机器人系统的需求迫在眉睫。 机器人足球竞赛要求两支参赛队使用符合规格的两台机器人进行对抗比赛，在特定的场地上，以遵守比赛规则为前提，以将球送进对方球门、防止对方将球送进己方球门为目标，在规定的时间内比赛。进球多的一方为胜。 基本要求： 该系统应能自主地从环境中获取场地、球门、足球、对方球员的信息，根据信息作出智能化决策，以获胜为目标参与比赛。 该系统应当具有较高的智能化程度，以及一定的抗撞击与对抗能力。其软件系统需要在处理能力相对较弱的单片机上流畅运行。 该系统的输入由机载的各种传感器反馈的数据提供。输入数据包括：本身朝向与定位数据、足球定位数据、球门及对手定位数据、自身部件运行技术状况数据等。 该系统以驱动电机作为主要输出，辅以运行状态的反馈以帮助人工决策。 该系统的处理流程为：采集传感器数据→智能化处理←→控制动力系统运行、反馈运行参数。 该系统不需要很强的数据安全程度，但应具备一定的抗干扰能力。 该系统不与其他系统连接协作。 设计目标 减轻系统重量、减小系统体积。 增强系统智能化程度。 减少项目投资。 设计条件 有足够多的经费用于购买实验材料、开发工具、制作材料。 有足够多的计算机用于系统一般功能的设计。有至少一台处理能力较强的个人计算机用于图纸和电路板的设计与仿真。 有足够多的人员参与设计。 完整的系统必须在2010年5月前构建完毕。 系统初步描述 该系统以电子与单片机系统为基础，通过采集传感器的数值，确定球场上的各类参数，以进球或防守为目标根据数据作出智能化决策，并反馈给操作人员。 附：《第十一届全国中小学电脑制作活动指南机器人足球竞赛规则》  第十一届全国中小学电脑制作活动指南机器人足球竞赛规则 该规则同时适用2对2和1对1对抗赛，不同之处注明。场地18cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为18cm， 墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。 4.基板：球场铺有一张绿色胶毯（压延垫卷材，材料：PVC，钻石纹），尽量保持平整和水平。 5.球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。 6.点球位：两个半场内距球门cm处。 7.开球点：球场中央点。 8.中场线：经过球场中央点，平行与球门线的贯穿球场的线。 9.坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（在竞赛场地中坠球点没有明显标志）。 10.照明：为室内照明灯光。 11.机器人：所有机器人的体积（包括静止和比赛状态），其正常置放的垂直投影面积必须是在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.6kg（含）以下。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为3cm。以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 12.足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。 3.死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时，则为死球。 4.比赛中断：比赛过程中，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。 5.坠球：当发生死球时所采用的继续开始比赛的方式。 6.任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。 7.持球：机器人在带球运动时球不产生着地转动，则为持球。 三、竞赛规则 1.赛前准备 各参赛队应根据竞赛时间安排，提前半小时进入竞赛区域，做赛前检查及准备调试。竞赛开始前，每个机器人需要接受裁判员的检录，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。 2.机器人 机器人本身及其装饰物不能对竞赛有任何影响。机器人装置不能“占据”足球，从而影响球的运动。守门必须其他上场用投方式选定开球或场地。选定。进球后，应由方以同样方式，重新开球继续比赛。下半