卸船机抓斗有控摆动的策略及运动分析.docx

卸船机抓斗有控摆动的策略及运动分析大连理工大学机械学院冯刚吴海帆宋甲宗王安琦摘要:提出一种桥式抓斗卸船机抓斗有控摆动的策略,即通过小车运行速度曲线的设计控制抓斗摆动,并在小车接近料斗时快速制动,利用抓斗摆动抛出物料,以提高卸船机的生产率。小车运行各阶段抓斗摆动的运行分析及实例计算表明,这一策略用于抓斗止摆自动控制系统是可行的。叙词:桥式抓斗卸船机止摆策略运动分析Abstract:Agrabswaycontrollingschemeofbridge-typegrabshipunloaderisofferedinordertoincreaseproductivity:firstdeterminesthedesiredtrolleytravelingspeedcharttocontrolthegrabsway,thenappliesfastbrakewhenthetrolleyapproachesthehopandthrowsthematerialinthegrabbythegrabsway.Thegrabmotionanalysisineachstageoftrolleytravellingandacalculationexampleshowthatthisgrabswaycontrollingschemeisfeasible.Keywords:Bridge-typegrabshipunloaderSwaycontrollingSchemeMotionanalysis近十几年来,随着控制技术的发展,桥式抓斗卸船机上大多装有控制抓斗摆动的自控系统,以缩短工作循环周期,提高卸船效率,减轻司机的劳动强度。国外一些公司开发了自己的抓斗摆动自控系统,其控制抓斗摆动的策略不同,控制系统及方法也有差异。我国的桥式抓斗卸船机的设计通常是根据用户要求,选用国外的抓斗摆动自控系统,还没有自己开发的成熟的自控系统。抓斗摆动自控系统研究开发中,在理论上要解决的关键问题有2点,一是小车运行时抓斗摆动规律的分析;二是通过优化计算,给出小车运行的最佳速度图。本文主要讨论抓斗摆动的运动分析。第1区段,抓斗出舱阶段。当抓斗抓满物料离开料堆后,小车开始以加速度a1起动,抓斗边起升,边横移。此时小车的加速度不能过大,要保证抓斗安全出舱,不与舱口相碰。1小车及抓斗运动的速度曲线小车运行速度曲线是自控系统的关键。为了提高抓斗卸船的生产率,缩短每个循环周期,司机都设法在小车接近料斗时,充分利用抓斗的摆动,将物料抛到料斗中。为了能够有效地控制抓斗的摆动,在小车运行时尽量不让抓斗摆动,以便在小车接近料斗时快速制动,使抓斗摆动,达到抛料的目的。为此设计的小车运行速度曲线见图1。起升速度曲线,一般是采用稳定的起升速度V起,当达到规定的起升高度,即抓斗高度超过料斗后,起升停止。小车的运行速度曲线的4个区段为:—14—图1小车运行及起升速度曲线(a)运行速度曲线(b)起升速度曲线第2区段,止摆控制阶段。抓斗离开船舱后,相对小车滞后,如果不采取措施,小车继续运行时,抓斗将不断摆动。为了控制抓斗的摆动,使其在最后阶段小车制动、抓斗抛料时,有一个稳定不变位置,最理想的方案是使抓斗不摆动。为此,这个阶段采取先制动,后加速的方法,使抓斗停止摆动。同时,也要使抓斗通过这个阶段的加速达到额定的运行速度。第3区段,稳定运行阶段。这时抓斗已经相对小车不摆动,小车以额定速度运行,抓斗可能还继《起重运输机械》2001(12)续起升,达到规定高度后停止。第4区段,小车制动、摆动抛料阶段。在小车达到某一位置(这个位置是事先设计并调整好的),小车开始以a′减速度制动。小车制动,抓斗将向前摆动。到一定位置,打开抓斗,物料抛向料斗。当抓斗摆动到最大幅度时,抓斗在料斗中心线的正上方或稍微过一点。这是控制系统中小车速度曲线的技术策略。得抓斗相对小车的摆动微分方程为S¨+gS+a=0(1)1L0-V起t上述方程是个变系数常微分方程。为简化以后的分析计算及优化计算,用平均悬挂长度来代替变悬挂长度,使其成为常系数的常微分方程。第1阶段的时间为t1,则上述方程改为:gS¨+S+a1=0(2)t1L0-V起2各阶段抓斗摆动及小车运行的运动状态第1阶段为抓斗出舱阶段:此时既是抓斗起升的过程,又是小车运行的起动阶段,抓斗起升及小车运行几乎在整个过程都是同时进行的复合动作。抓斗的悬挂长度是随时间而变化的。如果起升速度是不变的,则抓斗的摆长随时间t的增加线性缩短,如果起升速度是变化的,则抓斗的摆长随时间t的增加而非线性缩短。这个摆动体系是一个时变振动体系,其微分方程难寻到解析解,在Mathcad程序中,对该微分方程有现成的数值计算程序。图2为第1阶段抓斗及小车的运动示意图。2在t=0时,=0,得(0)=0,S(0)Sa1S=ω2(cosω