伺服电机的控制模式及增益调整的详细说明.pdf

  伺服电机的控制模式及增益调整 第一部分：伺服电机的控制模式详解 1. 转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的 地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现 为例如 10V 对应 5Nm 的话，当外部模拟量设定为 5V 时电机 轴输出为 2.5Nm:如果电机轴负载低于 2.5Nm 时电机正转，外 部负载等于 2.5Nm 时电机不转，大于 2.5Nm 时电机反转（通 常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的 设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的 地址的数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的 缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的 设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不 会随着缠绕半径的变化而改变。 2. 位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率 来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度， 也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。 由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一 般应用于定位装置。 3. 速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动 速度的控制，在有上位控制装置的外环 PID 控制时速度模式 也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位 1  郑州力创自动化——专业食品包装机械制造商    置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外 环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速， 位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样 的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加整个系统 的定位精度。 4. 全闭环控制模式：全闭环控制是相对于半闭环控制而言的。 首先我们来了解下半闭环控制，半闭环是指数控系统或 PLC 发出速脉冲指令。伺服接受指令，然后执行，在执行的过程 中，伺服本身的编码器进行位置反馈给伺服，伺服自己进行 偏差修正，伺服本身误差可避免，但是机械误差无法避免， 因为控制系统不知道实际的位置。而全闭环是指伺服接受上 位控制器发出速度可控的脉冲指令，伺服接受信号执行，执 行的过程中，在机械装置上有位置反馈的装置，直接反馈给 控制系统，控制系统通过比较，判断出与实际偏差，给伺服 指令，进行偏差修正 ，这样控制系统通过频率可控的脉冲信 号完成伺服的速度环控制，然后又通过位置传感器 （光栅尺、 编码器）完成伺服的位置环控制，这种把伺服电机、运动控 制器、位置传感器三者有机的结合在一起的控制模式称之为 全闭环控制 第二部分伺服电机 PID 三环对伺服控制的影响 伺服电机一般为三个环控制，所谓三环就是 3 个闭环负反馈 PID 调节系统。从内向外分别为电流环、速度环、位置环 2  郑州力创自动化——专业食品包装机械制造商    1. 电流环：最内的 PID 环就是电流环，此环完全在伺服驱动器 内部进行，通过霍尔装置检测驱动器给电机的各相的输出电 流，负反馈给电流的设定进行 PID 调节，从而达到输出电流 尽量接近等于设定电流，电流环就是控制电机转矩的，所以 在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。 2. 速度环 ：通过检测的电机编码器的信号来进行负反馈 PI