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第四章 控制系统的时域分析 三性分析：稳定性 稳态特性 动态特性 控制系统的输出： c(t)=ct(t)+ cs(t) ct(t) ——动态分量（又叫暂态分量） cs(t) ——稳态分量 控制系统的动态响应（又叫瞬态响应）是指系统从初始 状态到接近稳定状态的响应。输入只影响稳态分量。 系统分析的准确度取决于数学模型描述的真实程度。 动态响应对稳定系统才有意义。 不稳定系统的动态响应是发散的。 第四章 控制系统的时域分析 4. 3 控制系统的动态特性 一．动态性能指标 通常以系统单位阶跃输入时的响应来定义时域性能指标。 1．超调量——阶跃响应超过稳态值的最大值与稳态值之比 的百分数。下式中， 为输出响应的最大值； 为稳态值。 2．延迟时间：响应曲线第一次达到终值一半所需的时间。 3．峰值时间：对应于最大超调量发生的时间。 4．上升时间：动态响应曲线从零到第一次上升到稳态值所需 的时间。（若无超调量，取稳态值10－90％） 5．调整时间（又称过渡过程时间） ：响应曲线达到并保持与终值之差在预定的差值△内（又叫误差带 ）所需要的时间。一般取±2%或±5%。 第四章 控制系统的时域分析 4.3.1 一阶系统的动态响应 希望系统有很快地响应速度。即在控制信号的作用 下，系统的输出能很快地随控制信号变化而变化。 一、慨述 1. 单位阶跃响应 4.3.1 一阶系统的动态响应 一阶系统响应的特点： （1） t=T时，输出达到稳态值的0.632 ——— t= 0时， 输出为0 —— t=∞时，输出达到稳态值1 —— t=T时，输出达到稳态值的0.632 —— t=3T时，输出达到稳态值的0.95 ——— t=4T时，输出达到稳态值的0.98 （2）t＝0时，响应曲线的切线斜率为1/T, 切线与稳态值的交 点处的t=T。t增加,c(t)斜率下降。 4.3.1 一阶系统的动态响应 （3）过渡过程时间 ts=3T（95％）， ts=4T（98％） （4）延迟时间 td≈0.69T （5）上升时间 tr≈0.22T ∴ tr=2.3T-0.1T=2.2T （6）特征根S=－1/T，T越小，动特性越好，稳态特性也越好。 一阶系统单位阶跃响应曲线 这是一条指数曲线， 处斜率最大，其值为1/T，若系统保持此变化速度，在 t=T 时，输出将达到稳态值。而实际系统只能达到稳态值的0.632, 经过3T或4T的时间系统输出响应分加别达到稳态值的0.95或0.98。 2. 单位脉冲响应: 单位脉冲响应曲线 也是一条指数曲线， 在 时为 ； 不难看出：单位脉 冲响应是单位阶跃 响应的导数，而单 位阶跃响应是单位 脉冲响应的积分。 3. 单位速度响应 系统输出： 响应曲线由两部分组成： 稳态分量为（t-T），它 也是单位斜坡函数，但 有时间T的延迟，即稳态 误差。瞬态分量为Te-t/T, 以1/T的系数衰减到零。 T越小，稳态误差也越小。 4.3.2 二阶系统的瞬态响应 一个可以用二阶微分方程来描述的系统称为二阶系统。从物理上讲，二阶系统包含有二个独立的储能元件，经常用到的储能元件有电感、电容等。 一、二阶系统标准形式 令： 则 二阶系统标准式: －－无阻尼自然振荡频率； －－阻尼比 二阶系统的特征方程为： 系统的两个特征根（闭环极点）为 特征根的性质取决于 的大小，下面分四种情况讨论。 特征根的[s]平面的分布情况见图 1．欠阻尼情况 : 则二阶系统具有一对共轭复根： 式中： ——称为衰减系数