精品第五章 复杂过程控制系统.pptVIP

4、前馈与反馈控制的比较 反馈控制 前馈控制 设计原理 反馈控制理论 不变性原理 被测变量 被控变量 扰动量 控制器输入 测量和设定之间的偏差 被测扰动量 控制规律的实现 可以和经济 有时只能近似 控制系统组态 闭环 开环 典型控制器 P,PI,PD,PID及开关 超前－滞后环节 控制作用 在过程受扰动的影响以前 在过程受扰动的影响以后 5、前馈控制系统的方框图 Gp(s) Gv(s) Gffc(s) Gffm(s) Gf(s) F(s) Y(s) Go(s) Gffc(s) Gf(s) Y(s) F(s) 广义被控对象 根据不变性原理，当扰动F(s)变化时，对被控量无影响，即与扰动无关，因此，有： 如果该算式可以精确实现，则扰动变化时对被控变量就无影响。 但前馈控制具有以下的不足之处： Go(s)和Gf(s)不能精确获得，或具有时变特性，使Gffc(s)不能精确实现，因此扰动影响不能完全补偿 实际工业生产过程中的扰动不止一个 有些扰动不可测量或难以测量 前馈控制对被控变量的控制效果没有检验依据 即使Go(s)和Gf(s)可以精确获得，但Gffc(s)不能物理实现，例如出现纯超前环节。 1、静态前馈控制 只能保持过程在稳态下补偿扰动作用 为了实现静态前馈控制，可以根据换热器的热量平衡关系， 求出静态前馈放大系数。 二、前馈控制系统的结构 换热器热平衡方程为： 热流量 加热蒸汽的流量和汽化热 被加热蒸汽的流量和定压比热容 物料的出口温度 、进口温度 例：换热器的流量静态前馈控制系统的设计 Ko Kffc Kf T2(s) Q(s) D(s) 也可根据图中前馈控制器 环节的输入输出关系计算得： 对于上述换热器的例子，设f为流量Q的扰动。若已知： 当流量Q单位阶跃减小，即： 扰动引起的输出量的响应为： 前馈控制引起输出量的响应为： 静态前馈控制中的动态偏差 红色曲线代表流量Q减小所引起的出口温度的响应； 蓝色曲线表示减小蒸汽量D所引起的出口温度的响应； 出口温度最终稳定在设定值上，却出现了一段时间较小的偏差如绿色曲线所示。 T2 2、动态前馈控制 Go(s) Gffc(s) Gf(s) Y(s) F(s) 根据不变性原理，可得： 设前馈广义对象和扰动通道传递函数分别为： 由于用常规仪表实施时滞项困难，有时，该项也可能为负值而使采用计算机也无法实现，因此，动态前馈算式通常采用近似式： 根据To和Tf的大小关系，动态前馈控制器的阶跃响应如图。 当ToTf时，前馈控制器呈现超前特性； 当ToTf时，前馈控制器呈现滞后特性； 当To=Tf时，前馈控制器呈现比例特性，即为静态前馈增益； 前馈控制器的阶跃响应 前馈控制实质是用前馈控制器的零点对消前馈控制通道广义对象的零点，并使前馈控制器的部分极点等于扰动传递函数的零点。 对于开环不稳定的对象，应将前馈和反馈相结合，组成前馈－反馈控制系统，否则会造成系统的不稳定。 3、前馈－反馈复合控制系统 既发挥了前馈作用，可及时克服主要扰动对被控量影响的优点，又保持了反馈控制能克服多个扰动影响的特点，同时也降低了系统对前馈补偿器的要求，使其在工程上易于实现。 由一个反馈回路和一个开环补偿回路叠加而成的复合系统 蒸汽 冷物料 热物料 冷凝水 换热器 换热器的前馈－反馈控制 T1，Q D，pd + T2T T2C FffC FffT Gp(s) Gv(s) Gffc(s) Gffm(s) Gf(s) F(s) Y(s) Gc(s) Gm(s) － 前馈－反馈控制系统方框图1 前馈信号接在反馈控制信号之后 Gp(s) Gv(s) Gffc(s) Gffm(s) Gf(s) F(s) Y(s) Gc(s) Gm(s) － 前馈－反馈控制系统方框图2 前馈信号接在反馈控制信号之前 实现前馈作用的完全补偿的条件不变 ，即 另一种结构中， 实现完全补偿的条件为： 4、前馈串级复合控制系统 有的生产过程常受到多个变化频繁而又剧烈的扰动影响，而生产过程对被控参数的控制精度和稳定性要求又很高，这时可考虑采用前馈－串级控制系统。 系统对进入副回路的扰动影响有较强的抑制能力，而前馈控制能克服进入主回路的扰动。 另外，前馈控制器的输出不直接加在阀门上，而是作为副调节器的给定值，可降低对调节阀门特性的要求。 换热器的前馈－串级控制 D，pd FffC FffT T2T T2C 蒸汽 冷物料 热物料 冷凝水 换热器 T1，Q FT FC Gp1(s) Gv(s) Gffc(s) Gffm(s) Gf(s) F1(s) Y1(s) Gc1(s) Gm1(s) － 前馈－串级控制系统方框图 Gc2(s) Gm2(s) Gp2(s) － 在串级控制系统中，当