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《计算机新技术专题课程设计》 完成日期2017.3.16 一、课题目的 设计MATLAB的M文件或者Simulink模块，用来实现PID控制器的功能，分析Kp、Kd、Ki三个参数对系统性能的影响，并用临界比例带法PID参数整定分析。 二、课题步骤 开机执行程序，用鼠标双击图标进入MATLAB命令窗口：Command Windows、新建M-file（或者搭建Simulink系统框架），输入设计好的程序。调试，检查错误，然后运行。观察系统对不同参数的相应曲线，分析其原因。 三、课题要求 1、实验之前，查阅有关资料（参考文献附后），编写好相应的程序。 2、认真做好仿真记录。 四、课题报告内容 1、叙述Kp、Kd、Ki三个参数对系统性能的影响。 附程序： 1 % 比例控制 在Command Window里输入： G=tf(1,[1 3 3 1]); P=[0.1:0.1:1]; %由0.1扩大至1,步长为0.1 for i=1:length(P) G_c=feedback(P(i)*G,1); step(G_c),hold on end 运行程序，得到系统闭环阶跃响应曲线,由下至上Kp从0.1至1，一共十条曲线： 2 % 比例积分控制 将Kp固定为1，应用PI控制策略，在Command Window里输入： %比例积分控制 Kp=1; G=tf(1,[1 3 3 1]) Ti=[0.7:0.1:1.5]; for i=1:length(Ti) Gc=tf(Kp*[1,1/Ti(i)],[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1); step(G_c),hold on end axis([0,20,0,2]) 运行程序，得到系统闭环阶跃响应曲线 3 % 比例、积分、微分控制 设Kp=Ti=1，应用PID控制策略来试验不同的Td值，在Command Window里输入： %比例积分微分控制 Kp=1; Ti=1; Td=[0.1:0.2:2]; for i=1:length(Td) Gc=tf(Kp*[Ti*Td(i),Ti,1]/Ti,[1,0]); G_c=feedback(G*Gc,1); step(G_c),hold on end axis([0,20,0,2.6]) 运行程序，得到系统闭环阶跃响应曲线 分析： 根据实验曲线，进行仿真结果分析: 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制规律写成传递函数的形式为 式中，为比例系数；为积分系数；为微分系数；为积分时间常数；为微分时间常数；简单来说，PID控制各校正环节的作用如下： （1）越大，响应速度加快，但过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。 （2）主要用于消除静差，越大，振荡减小，提高系统的无差度，增加系统稳定性。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）越大，系统超调量越小，稳定性增加，但过大会放大系统噪声，使系统对抗干扰的能力变差。 2、用Simulink临界比例带法进行参数整定分析 对于，用临界比例带法求取PID参数； 图1 PID参数整定结构模型 分析：临界比例带法适用于已知对象数学模型的场合，且被控对象是3阶或者3阶以上系数。在闭环控制系统中，将调节器置于纯比例作用下，从大到小改变调节器的比例带，得到等幅振荡的过程。此时的比例带称为临界比例带δk，相邻两个波峰的时间间隔称为等幅振荡周期Tk。 ?临界比例带法整定PID控制器的参数公式如下表： 控制器类型 比例带δ 积分时间Ti 微分时间Td P 2δk ∞ 0 PI 2.2δk 0.833Tk 0 PID 1.67δk 0.5Tk 0.125Tk 实验步骤： （1）?????? 建立被控对象的PID控制模型，将KI、KD处于未知状态，且断开积分、微分部分，且置KP=1?????????? 其中，1）step模块，设置step time为0，从t=0开始； 2）sum模块，sum1设置list of signs为+-，设置list of signs为+++; 3）gain模块，Gain1设置Gain为1； 4）Zero-Pole模块，设置Zeros为[]（不存在零点），设置Poles为[0 -1 -2]（三个极点），Gain设置为[1];（2）???以10倍速度逐渐增大KP，直到系统发散，然后再以1/2调节使其收敛，最后得到等幅振荡的输出。当KP=10时，系数发散; 当KP=6