基于滑移暠主方向自适应采样的ICP算法优化研究-中国机械工程.PDFVIP

“ 暠 ——— 基于 滑移 主方向自适应采样的 算法优化研究 姜晓通 戴 宁 张长东等 ICP 暋 暋 暋 “ 暠 基于 滑移 主方向自适应采样的ICP算法优化研究 1 1 1 1 1 2 姜晓通 戴 宁 张长东 崔海华 闫国栋 孙玉春 暋 暋 暋 暋 暋 暋 , , , , 1.南京航空航天大学 南京 210016暋暋2.北京大学口腔医学院 北京 100081 : , 。 摘要 在已有相关理论的基础上 研究了ICP算法中的采样策略及匹配点集的确定 首先确定重 , ; , 叠区域 识别边界点 其次对重叠区域进行采样 在 ICP算法的迭代过程中的不同阶段采取不同的采样 , , , ; 策略 同时提出一种基于法矢三点插值的方法确定匹配点 保证配准的精度 提高配准的速度 最后通过 , 。 对点云数据的测试 验证了研究成果的有效性和实用性 : ; ; ; 关键词 精确配准 采样策略 协方差矩阵 匹配点集 中图分类号: : / TP391暋暋暋暋暋暋DOI10.3969 .issn.1004-132X.2014.04.014 j “ 暠 ResearchonSelf-adatin Sam lin alon Slide DirectionofICPAlorithm p g p g g g 1 2 1 1 1 2 Jian Xiaoton 暋DaiNin 暋Zhan Chandon 暋CuiHaihua暋YanGuodon 暋SunYuchun g g g g g g g , , 1.Nanin UniversitofAeronauticsandAstronauticsNanin 210016 jg y jg , , 2.Pekin UniversitSchoolofStomatolo ColleeBeiin 100081 g y gy g jg : , AbstractOnthebasisofexistin relatedtheor this aerlacedem hasisonsam lin strate