预测PID串级控制技术的研究与实现.pdf

武汉(南方九省)电工理论学会第十七届年会论文集 155 l 预测一PD串级控制技术的研究与实现 张建国 (漳州职业技术学院电子工程系363000) 摘要：预测．Pm串级控制技术是利用串级控制的结构，将预测控制和PIP控制结合的一种方案，是通过结构分析和分别 采用不同的采样周期来利用两者的互补性，以综合提高控制品质．本文从预测控制的基本原理出发，介绍动态矩阵预测—PD 串级控制的实现技术，并通过数字仿真说明其控制效果。 关键词：预测控制：PID控制；串级控制；数字仿真 线反复进行优化计算、滚动实施，从而对模型失配、 0引言 时变、干扰等引起的不确定性能得到弥补，提高了 预测控制是近年来发展起来的一类新型计算 系统的控制效果。 机控制算法。这种控制算法和以状态空间法为代表 3．采用模型误差反馈校正 在实际工业过 的现代控制理论设计方法有着明显的不同。它不需 程中，常具备非线形、时交性和不确定性，并且存 要被控对象的精确的数学模型，利用数字计算机的 在模型失配和干扰等因数。在预测控制算法中，基 计算能力实行在线的滚动优化计算，从而取得好的 于不变模型的预测输出不可能与系统的实际输出 综合控制效果。 保持一致。为此，在预测控制算法中，采用检测实 采用非参数模型的预测控制算法是最早提出 际输出与模型输出之间的误差进行反馈校正来弥 并被应用于工业过程控制的。在这类算法中，用来 补这一缺陷，使滚动优化建立在预测模型输出误差 描述过程动态行为的信息是直接从生产现场检测 反馈校正的基础上。这种利用实际信息对模型预测 到的过程响应(即脉冲响应或阶跃响应)，且无需 的校正是克服系统中存在的不确定性，提高系统控 事先知道过程模型的结构和参数的有关先验知识。 制精度和鲁棒性的有效措施。 也不必通过复杂的系统辩识来建立过程的数学模 由于预测控制一般都采用较长的采样周期，而 型，就可以根据某一优化性能指标设计控制系统， 且它具有积分式结构，所以在对模型失配有教强鲁 确定一个控制量的时间序列，使未来一段时间内的 棒性的同时，也存在着对随机突发干扰难以及时控 被调量与经过柔化后的期望轨迹之间的误差为最 制的不足。另外，在预测控制算法中，所选参数与 小。由于预测控制算法采用的是不断地在线滚动优 工程指标的联系也不够紧密。而在工程中获得广泛 化，而且在优化过程中，不断通过实测系统输出与 应用的PID控制在这两个方面和预测控制有着很 预测模型输出的误差来进行反馈校正，所以能在一 强的互补性。因此两者的结合，势必可以产生出控 定程度上克服由于预测模型误差和某些不确定干 制性能平衡的新型的控制算法。 扰等的影响，使系统的鲁棒性得到增强，它适用于 控制复杂工业生产过程。这类算法的典型方案有动 1动态矩阵控制(DM0) 态矩阵控制(DMC)。其基本特征有： Matrix 动态矩阵控制(DynamicContr01一 1．建立预测模型方便 用来描述过程动态 DMC)是一种典型的预测控制算法，它采用工程上 行为的预测模型可以通过简单的工业常规实验得 易于测取的对象阶跃响应做模型，具有算法比较简 到，不需