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Flexray总线介绍 Flexray概述 技术特点： 高速（两条线组成，每条可达10Mb/s）; 确定性-时间触发(时分多址); 容错性; 灵活性（主要指组网）; 分布式时钟同步; 其他特点包括： 架构简单，包含两条总线，可靠性高，其支持以安全为导向。 FlexRay协议 1.FlexRay节点 FlexRay协议 2.通信模式（二） FlexRay协议 3.拓朴结构 FlexRay帧格式 一.概述 一个数据帧由帧头，有效数据段和帖尾三部分组成。 FlexRay帧格式 二.帧头部分 三.有效数据部分 FlexRay帧格式 五.帧编码与解码（一） 编码===对数据打包，加上校验位，ID符 解码===对收到数据进行解包过程。 以上过程发生在通讯控制器与总线驱动器间。如下图。 注意：信息二进制表示采用‘不规零’码。 解码与编码过程由3过程组成： 1.主编码与解码过程（主要） 2.位过滤过程 3.唤醒模式解码过程。 FlexRay帧格式 五.帧编码与解码（二） 1）帧编码（具体见图） 3.2:静态数据帧编码 3.3:动态数据帧编码 FlexRay帧格式 五.帧编码与解码（二） 2)有三种特征符： （1）冲突避免特征符（CAS） （2）媒体接入测试特征符（MTS） （3）唤醒特征符（WUS） 节点对CAS和MTS编码：跟随TSS后一段时间长位的低电平。 节点对WUS的编码：没用采用辅助信号，随txEN的边沿触发同步于TxD信号进行传输一个WUS。 FlexRay帧格式 6.时钟同步 （TDMA中，各节点须同步，且不得超过最大偏差） FlexRay中，时钟同步由控制环路实现。其由测量，计算和设定功能组成。 1）测量每个时钟与其它时钟的偏差。通过静态部分的定时机制，可测量出实际时间与预定时间编差。借此可用容错平均算法计算出节点纠正值。 2）频率纠正中，使用两通信循环测量值。其差值反映每个通信循环中的时钟偏差变化。 3）相位纠正值计算只需一个循环周期的测量值。通信循环末尾，网络闲置时间一部分被保留，用于相位纠正。 FlexRay帧格式 7.节点状态切换 FlexRay的安全性思考 FlexRay本身并不支持安全通信。 为了安全，需采用安全通信。通过遵循某一安全协议，为数据加装校验机制，序列号机制，时间戳机制，反馈机制等，使系统可以最大程度保证安全。 对于安全苛求控制系统，安全是一个系统工程。需从最严格的角度去论证，提出解决方案并严格论证。 谢谢。 * * 节点构成： 电源供给系统（供电）; 主处理器（产生及处理数据）; 固化FlexRay通信控制器（实现协议）; 总线监控器（可选）; 总线驱动器（传送具体的物理信号）。 时槽大小相同，从1开始向上编号，且数据有最大量限制 1.环境恶劣时，可将信息延迟和抖动降至最低，保持传输的同步和可测试。 2. 此方法还不够灵活。 将时槽固定分配给每个结点 接收器已知消息到达时间，到这临时编差幅度非常小。 静态段 采用小时槽机制 小时槽内出现访问，时槽会扩展，故带宽可变动，可响应高优先级的响应。 更灵活的时分多址技术 利用信息ID中定义好的优先级竞争带宽 动态段 通信在时槽循环中进行。 通信循环包括静态段及网络闲置时间，还包括动态段和符号窗口。 静态段和动态段由时槽构成 （时槽用来传输信息，且是固定周期重复的） 。 动态段体现了灵活性 星 型 总线星形混合型 总 线 型 拓朴结构 存在级联方式 优势： 1）点到点连接; 2）错误分离功能; 四.帧尾部分 只含有单个数据域， 即CRC部分。 （包括帧头CRC和 数据帧CRC）