t 冗余并联机构正向运动学研究.pdfVIP

２０１７年 １２月 农 业 机 械 学 报 第 ４８卷 第 １２期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１７．１２．０４９ １２ ６台体型Ｓｔｅｗａｒｔ冗余并联机构正向运动学研究 １ ２ ３，４ ３，４ １ 尤晶晶　符周舟 　吴洪涛 　李成刚 　周　为 （１．南京林业大学机械电子工程学院，南京 ２１００３７；２．南京林业大学汽车与交通工程学院，南京 ２１００３７； ３．南京航空航天大学机电学院，南京 ２１００１６；４．江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京 ２１００１６） 摘要：针对六自由度并联机构的正向运动学无全解析解或全解析解推导困难、不便于程式化、存在多解选择的现 状，提出一种含混合单开链支路的１２ ６台体型 Ｓｔｅｗａｒｔ冗余并联机构，推导了适用于实时反馈控制的正向运动学 全解析算法。通过单开链的方位特征集运算及路线分解，对机构的拓扑构型进行了剖析，并解算了耦合度，为运动