单链开环结构操作机的特殊位形.PDFVIP

21 1 Vol. 21 No. 1 1997 2 Journal of Nanjing University of Science and TechnologyFeb. 1997 X 毕诸明　吴瑞珉 ( , 210094) 机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点。该文着重研究单链 开环机构操作机在有限 转动或移动关节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借 助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件, 以此作为机构工作空 间中奇异曲面参数的选择依据, 并提出了各关节变量求取的递推算法, 开发了求解 实际操作机奇异曲面的通用软件。 运动学, 奇异性, 推床 TP 242. 2 [ 1] : , T T T T T ;