基于RoboticsToolbox}窆掘机工作装置的运动仿真.PDF

基于Robotics 黄德银1，严世榕1，许锁林2 (1．福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108；2．常林股份有限公司，江苏常州213136) 学模型。然后以某挖掘机为例，在MATLAB2009b仿真环境下，用RoboticsToolbox建立该挖掘机工作装 置运动学仿真模型，测定其作业空间，并进行运动学、轨迹规划仿真；同时可直观地观察所建运动学仿 真模型各关节的变化，末端的位姿也作相应的变化，检验各部件关键运动参数的合理性，为挖掘机运动 库 学分析与仿真提供了一个简便的方法。 [关键词]挖掘机；工作装置；RoboticsToolbox；运动仿真 [文献标识码]A 例 [中图分类号]TU621 Kinematicsimulationofexcavator devicebasedonRoboticsToolbox