基于2D激光扫描仪的环境探测与建模研究.pdfVIP

电子测量与仪器学报 2006年增刊 基于2D激光扫描仪的环境探测与建模 郑玮1渠慎丰1邓鲁华2 (1．北京航空航天大学电子信息工程学院北京100083) (2．北京航空航天大学机械工程学院北京100083) 摘要：采用2维激光扫描仪和精密电控旋转台设计并实现了一个三维环境感知系统，通过电控旋转台的旋转带动激光扫描 仪实现三维距离信息的获取，进而进行环境的探测和建模。针对噪声干扰，提出了自适应中值滤波器进行动态滤波；在三维 环境重建过程中采用高斯滤波器对高度图进行平滑。通过对地形平坦性的分析划分出可行区域与障碍区域，可以为移动机器 人导航提供支持。 关键词：2D激光扫描仪环境探测环境建模滤波器 and Basedon2D EnvironmentDetection LaserScanner Modeling