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7.2 无刷直流电动机的绕组连接方式 3．多相绕组连接方式的选择 (1) 绕组利用率 适当地提高绕组通电利用率将使同时通电的导体数增加，电阻下降，效率提高。 (2) 转矩的波动 相数越多，转矩的波动越小，全桥驱动比半桥驱动转矩的波动小。 (3) 电路成本 开关管越多，电动机结构越复杂，成本越高 7.3 无刷直流电动机的控制 1．单片机控制 2．专用集成电路 无转子位置传感器专用集成电路 6.2 步进电动机的工作方式 1．单三拍工作方式 2．双三拍工作方式 3．六拍工作方式 6.2 步进电动机的工作方式 多相步进电动机，可以有多种工作方式 6.3 步进电动机特性 1．步进电动机的振荡、失步及解决方法 (1) 振荡 步进电动机工作在低频区、共振区或突然停止时，会产生振荡现象。 减小步距角可以削弱振荡，减小振荡幅值 6.3 步进电动机特性 (2) 失步 步进电动机的失步就是转速不受步进脉冲的控制，有两种情况。 ① 转子的转速慢于旋转磁场的速度，或者说慢于换相速度。 ② 转子的平均速度大于旋转磁场的速度。主要发生在制动和突然换向时，转子获得过多的能量，产生严重的过冲，引起失步。 6.3 步进电动机特性 (3)消除振荡的方法 机械阻尼法就是在电动机轴上加阻尼器 电子阻尼法： ① 多相励