移动机器人模糊PID运动控制技术研讨.pdfVIP

第27卷增刊 哈尔滨工程大学学报 V01．27 Suppl． 2006年7月 JournalofHarbin Jul-2006 EngineeringUniversity I 移动机器人模糊PD运动控制技术研究 徐建安，邓云伟，张铭钧 (哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足，将模糊推理与常规PID控制相结合，设计了 一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统，给出了参数自整定规律，给出了以参数分配器实现移动机器人线速度 和角速度的双闭环控制方法．在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究．结