直流调速器转速电流双闭环控制系统设计与仿真.docVIP

1概述 1.1研究背景和意义采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，如要求起制动、突加负载动态速降，单闭环系统就难以满足。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截负反馈环节是专门用来控制电流的但它只是在超过临界电流值以后，强烈的负反馈作用限制电流冲击，并不能很理想控制电流的动态波形。实际工作中在电机最大电流受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过程中始终保持电流转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行[1]。实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得一段使电流保持为最大值恒流过程，按照反馈控制规律，电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不电流负反馈发挥主作用，因此采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用不同的阶段。 现代社会中，电力电子技术及计算机控制技术得到迅速发展，促进了电气传动的技术革命。直流调速系统结合计算机数字控制取代模拟控制己成为发展趋势。对全数字直流调速系统已有广泛探讨选用合理的参数调节，研制全数字转速电流双闭环调速系统成为科技工作者的研究热点。1.2发展趋势和应用转速电流双闭环直流调速系统结构简单工作可靠且设计较为方便是应用非常广泛的一种调速系统直流调速系统中需要专门的可控直流电源，常用的可控直流电源有以下几种随着生产技术的发展，对电气传动在启制动、正反转以及调速精度、调速范围、静态特性、动态响应等方面，提出了更高的要求，这就要大量使用调速系统。由于直流电动机的调速和转矩控制性能好，从20世纪30年代起就开始使用，其中最典型的是转速电流双闭环控制的直流调速系统。 直流调速系统是自动控制领域一种重要的控制系统，随着科学技术的发展，直流调速系统在数控机床、造纸印刷、纺织印染、光缆线缆设备、包装机械、电工机械、食品加工机械、橡胶机械、生物设备、印制电路板设备、实验设备焊接切割、轻工机械、物流输送设备、机车车辆、医设备、通讯设备、雷达设备、卫星地面接受系统等行业广泛应用1.3课题任务和研究内容1.3.1课题任务 已知直流电动机额定参数为：Unom=220VInom=136A，nnom=1500r/min，4极，R=0.21Ω，GD2=22.5励磁电压Uf=220V励磁电流If=1.A，采用晶闸管整流电路，整流器内阻Rrec=Ω，平波电抗器Lp=20mH采用转速电流双闭环控制策略，设计一个直流调速器作为该电机的驱动控制器。要求如下：电流超调量σi%5%，空载起动到额定转速时的转速超调量σn%10%。过载倍数λ=1.，取电流反馈滤波时间常数为Toi =0.002S，转速反馈滤波时间常数为Ton =0.01S，取转速调节器与电流调节器的饱和值为12V输出限幅为10V，额定转速时转速给定为U*n =10V。1.3.2研究内容 本设计研究的是直流调速这种直流调速的性能较好，适应数字技术发展趋势。由于计算机控制、电力电子器件等的迅速发展可预见直流调速能广泛应用于各种运动控制设备[]。主电路：采用整流电路整流，，进行调压调速。 控制电路：为实现转速和电流两种负反馈分别作用可在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈二者之间实行嵌套连接把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。这就形成了转速、电流双闭环调速系统[]。为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。通常，转速和电流两个调节器的输出都是有限幅，转速调节器的输出限幅电压值为决定了电流给定电压的最大值电流调节器的输出限幅电压是，它限制了电力电子变换器的最大输出电压。第1章调节电枢电压改变电机主磁通改变电枢电路电阻R2 转速电流双闭环直流调速系统 2.1 直流调速系统的基本概念及方法 直流调速系统就是调节直流电动机速度的系统, 由于直流电动机具有低转速大力矩的特点是交流电动机无法取代的因此调节直流电动机速度的直流调速系统具有广阔的应用天地直流电动机具有良好的起制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用[4]。 直流调速器的应用特点：(1) 较宽的调速范围。(2) 较快的动态响应过程。(3) 加、减速时自动平滑的过渡过程。(4) 低速运转时力矩大。(5)