上海交大809考研机械设计与理论o第五章误差分析.ppt

请看下页 第五章 控制系统的误差分析 减小系统稳态误差的方法 提高开环增益 提高系统类型 采用复合控制，（反馈控制基础上增加顺馈环节） * * 第一节 误差的基本概念 第二节 稳态误差系数与稳态误差 第三节 动态误差系数与稳态误差 第四节 扰动作用下的系统稳态误差 线性系统的稳态误差 系统稳定是前提 控制系统的性能 动态性能 稳态性能(控制精度） 稳态误差 稳态误差的不可避免性 ？ 摩擦，不灵敏区，零位输出等非线性因素 输入函数的形式不同 (阶跃、斜坡、或加速度) 本节主要讨论 系统结构--系统类型 输入作用方式 不同结构形式 与稳态误差之间的关系 如何减少稳态误差 5.1 误差的基本概念 一、误差与偏差 输出的实际值 输出的希望值 在实际系统中是可以量测的 (真值很难得到) E(s)=0时，C(s)=Cr(s) ?Cr(s)=R(s)/H(s) E’(s)=R(s)/H(s)-C(s) E(s)/H(s)=R(s)/H(s)-C(s) E’(s)=E(s)/H(s) 误差与偏差关系 若H(s)=1,偏差等于误差 可通过分析、计算、测量偏差求误差 二、稳态误差计算基本公式 1、控制信号作用下 二阶系统在斜坡输入作用下的响应的误差曲线 二阶系统在阶跃输入作用下的响应的误差曲线 有瞬态分量、稳态分量 控制系统跟踪不同输入信号的能力不同 稳态误差：如果在稳态时，系统的输出量与输入量不能完全吻合，就认为系统有稳态误差。这个误差表示系统的准确度。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 公式条件： 的极点均位于S左半平面（包括坐标原点） 输入形式 结构形式 开环传递函数 给定的稳定系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在稳态误差，就取决于开环传递函数所描述的系统结构 终值定理，求稳态误差。 2、扰动作用下esN 3、共同作用下es=ess+esN 5.2 稳态误差系数与稳态误差 令系统开环传递函数为 ！ 系统类型(type)与系统的阶数(order)的区别 令 ) ( ) ( ) ( ) ( 0 0 = = n n S K s H s G S K s H s G 系统稳态误差计算通式则可表示为 lim )] ( [ lim 0 1 0 + = ? + ? n n S K s R S e s s ss 分别讨论阶跃、斜坡和加速度函数的稳态误差情况 阶跃信号输入 令 1 ) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1 ) ( lim 0 0 0 0 + = + = + = ? ? p s s ss K R s R s H R s G s H s SR e ) ( ) ( lim 0 = ? s R s H K s p 令 Static position error constant 要求对于阶跃作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型及Ⅰ型以上的系统 斜坡信号输入 ) ( , ) ( 2 0 0 0 = = = S v s R const v t v t r 令 静态速度误差系数 Static velocity error constant 加速度信号输入 令 令 静态加速度误差系数 Static acceleration error constant 静态位置误差系数 静态加速度误差系数 K ∞ ∞ Ⅱ型 0 K ∞ Ⅰ型 0 0 K 0型 误差系数 类型 静态速度误差系数 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 类型 一阶无差系统 二阶无差系统 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 类型 静态位置误差系数 静态加速度误差系数 K ∞ ∞ Ⅱ型 0 K ∞ Ⅰ型 0 0 K 0型 误差系数 类型 静态速度误差系数 一单位反馈控制系统，若要求：⑴跟踪单位斜坡输 入时系统的稳态误差为2。⑵设该系统为三阶，其中一对复数闭环极点为 。求满足上述要求的 开环传递函数。 根据⑴和⑵的要求，可知系统是Ⅰ型三阶系统，因而令其开环传递函数为 例 解： 因为 按定义 相应闭环传递函数 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 扰动不可避免 它的大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动稳态误差 控制对象 控制器 输出对扰动的传递函数 (3-71) 由