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1-1 质点空间位置的描述 例题1.1 1-2 位移 速度 例题1.2 例题1.3 1-3 加速度 例题 例题1.5 例题1.6 1-4 圆周运动 例题1.7 1-5 相对运动 例题1.8 ②法向加速度：指向曲率中心 at an ①切向加速度： 曲率半径 *轨迹上不同位置，其曲率半径和中心均不同。 其中： 描述速率的变化， 描述速度方向的变化 一质点在xoy平面内运动，其运动方程为 试求：该质点的运动轨迹、速度、加速度。 解：(1)消去时间t，得轨迹方程 (2)质点的位矢 则：质点的瞬时速度 (3)质点的瞬时加速度 1.第一类问题：已知r(t)，求v和a x(t)=l(1-e-kt) 例题1.4 静水中的小船，在停止划桨之后，继续向前滑行。以岸为参考系来研究小船的运动，取固定于岸的坐标轴：原点在停桨时小船的位置上，以小船滑行方向为正指向。已知其运动学方程为: 其中l、k为正的常量，试分析船的运动情况。 二、质点运动学的两类问题 解:(1)质点的瞬时速度 (2)瞬时加速度 在离水面高为h的岸上，有人用绳跨过一滑轮拉船靠岸，当绳子以速度v0(常量)通过滑轮时，如图所示，试求船的速度和加速度。 解：以绳和滑轮的接触点为原点建立一维坐标ox轴，由几何关系 等式两边对时间求导 又：绳的速度 则小船的瞬时速度为 X O x h l v0 (2)由速度关系 则：小船的瞬时加速度 上述等式两边对时间求导 X O x h l v0 2.第二类问题：已知v(t)，求r(t)，或已知a(t)求v(t)和r(t)(附以初始条件). 例题 一小球以速度v0水平抛出，试求任意t时刻小球的速度和运动学方程。 解：（1）以抛出点为原点，水平抛出方向为X轴正方向，竖直向下为Y轴正向建立坐标轴 由 积分得 与水平方向（地面）的夹角为 （2）由 积分得 由 积分得 矢量运算法： 积分得 积分得 又： 由 一小球在粘性的油液中由静止开始下落，已知其加速度a=A-Bv，式中A，B为常量，试求小球的速度和运动学方程。 解：（1）以小球下落点为原点，沿下落方向建立一维坐标ox 由 和初始条件，积分 （2）由 积分 例题 一质点沿x轴运动，其加速度a= -cx (c为常量)设起始时刻t=0时，质点静止不动，位于离原点A远处，求质点的运动学方程。 由 积分 解：将 作变换 一、圆周运动的角量描述 3.角速度 4.角加速度 2.角位移 θ x O R v ?t ω, 1.角坐标（角位置） 二、圆周运动的线量描述 2.线速度 3.加速度 1.路程 θ x O r v ?t ω, 三、角量与线量的关系 线量 角量 角量 线量 一质点沿半径r＝0.10m的圆周运动，其角位置可用下式表示: θ＝-t2+4t（SI） 试求t＝1s时质点的速度和加速度的大小。 解： 根据线量与角量的关系，可得 研究不同参考系中观察同一物体的运动关系。 1.位移关系： y′ x′ S′ O x y S · · P ● 当参考系S?相对参考系S以速度 平动时： * * 第一章 质点运动学 1.机械运动是物体（质点）位置随时间的改变。 2.基本特征 运动的绝对性 运动描述的相对性 运动的瞬时性 运动的矢量性 一、质点 3.质点： ①理想的简化模型，不计物体的形状和大小，具有一定的质量； 1.参考系： ①参考系：用作描述运动的参考物体或物体组。 二、参考系和坐标系： ②可否看作质点应根据实际问题决定，即对实际物体的有条件的抽象。 *所取的参考系被认为是静止的； *运动学中参考系可任选，不同参考系中物体的运动形式（如轨迹、速度等）可以不同。 --运动描述的相对性 *物体的运动即相对于参考系的运动。 太阳参考系（太阳-恒星参考系） 地心参考系（地球-恒星参考系） 地面参考系或实验室参考系 质心参考系 ②常用参考系 2.坐标系：固结于参考系的数学框架（原点和带 刻度的坐标轴） *不同坐标系中，运动的数学表述可以不同。 *参考系选定后，坐标系还可任选。 *常用坐标系：直角坐标系,球极坐标系，柱坐标系，自然坐标系。 三、确定质点空间位置的方法： 1.坐标法： ①位矢：确定某时刻质点位置的矢量（用矢端表示） r( t ) 0 · x z y z( t ) y( t ) x( t ) P( t ) ● 轨迹 ②在三维直角坐标系中 2.位矢法： r( t ) 0 · x z y z( t ) y( t ) x( t )