工业机器人手臂设计.doc

目录 目录 1 摘要 2 第一章 绪 论 3 1.1引言 3 1.2 工业机器人的含义及技术概述 4 1.3 工业机器人的组成 5 1.4 工业机器人的发展及国内外发展趋势 6 第二章 工业机器人的设计 11 2.1 机械手的设计方法 11 2.1.1 机械手的选择与分析 12 2.1.2 直角坐标机器人的设计方法 12 2.2 机械手的结构设计 16 2.2.1 机器人的总体设计 16 2.2.2 机械手的臂部设计 18 2.3 SC900三轴伺服驱动机器人机构的特点 19 第三章 工业机器人的运动系统分析 20 3.1 工业机器人的运动系统分析 20 3.1.1机器人的运动概述 20 3.2 工业机器人运动控制 21 3.1.2 机器人的驱动方式 21 第四章 SC900三轴伺服驱动机器人典型零件的设计 23 4.1 伺服电机的选择 23 4.2 减速机的选择 25 4.3 齿轮齿条的选择 25 4.4导轨的选择 26 图4-3.3 ABBA直线电机BRH20A型号的导轨 29 第五章 结论 30 参 考 文 献 31 致 谢 33  摘要 我国的工业机器人研制虽然起步晚，但是有着广大的市场潜力，有着众多的人才和 资源基础。在十一五规划纲要等国家政策的鼓励支持下，在市场经济和国际竞争愈演愈烈的未来，我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人，并且将工业机