机器人学导论第2章1.ppt

第2章 机器人位置运动学 2.2 机器人机构 §2.3.2 空间向量的表示 §2.3.3 坐标系在固定参考坐标系原点的表示 §2.3.5 刚体的表示 §2.4 齐次变换矩阵 §2.5 变换的表示 §2.5.1 纯平移变换的表示 例题：用相对新坐标系的变换方法求坐标系变换中例题的变换。 例题：已知：坐标系A、B的初始位姿重合。首先，坐标系B相对坐标系A绕Z轴转30°；再沿坐标系A的XA轴移动10个单位；再沿坐标系A的YA轴移动5个单位。 求：位置矢量 和旋转矩阵 ； 又假设p点在坐标系B中位置为 求：它在坐标系A中的相对位置 2.6 变换矩阵的逆 §2.7 机器人的正逆运动学 (a) 笛卡尔(台架，直角)坐标 (b)圆柱坐标 (c) 球坐标 §2.7.2 姿态的正逆运动学方程 (a) 滚动角、俯仰角和偏航角 (b) 欧拉角 §2.8 关于正逆运动学的求解的基本知识 §2.8 D-H表示法 §2.9 机器人的逆运动学解 §2.10 机器人的运动学编程 总结 由第三个方程，我们得到 是正数，但没有关于 是正或负的信息。将前两个方程彼此相除，因为不知道 的实际符号是什么，因此可能会有两个解。下面的方法给出了两个可能的解，后面还必须对这最后的结