机电传动模块化设计——第6讲—器人传感子系统(新).ppt

前面已经对机器人的“肌肉”、“心脏”和“大脑”进行了介绍。本章主要针对机器人的“眼睛”、“鼻子”等感知部件进行描述。 机器人要自主地运动或者工作，必须依赖于对外界环境的感知和判断。机器人的传感子系统包括各种用于感知外界位置信息、距离信息、温度、湿度、光线、声音、颜色来自图像、形状等的传感器，以及处理这些信息的电路。这些外界信息必须变成经过传感器的换能器变成电信号，进而通过处理电路变成控制子系统能够识别和处理的信号，才能被控制子系统所使用，作为控制机器人行为的依据。 例如，为了使机器人不会在行走的时候撞到墙壁，可以采用一个测距声纳不断地感知机器人与墙壁的距离，并把这个距离信号以电信号的形式发送给控制系统。当控制系统监测到这个距离很近时，控制机器人的行走装置停止动作，避免撞墙。 本章对常见的传感器机器信号处理电路作扼要的简介。由于传感器的种类非常多，型号非常丰富，本章只能挑选一些在机器人领域常用的、有代表性的传感器。有关其他传感器和智能传感单元的资料，请读者查阅相关文献。 5.1 距离/位置测量 5.1.1测距声纳 探测周围环境、障碍物信息是很多自主移动机器人必须具备的功能。测距声纳是移动机器人上经常采用的测距传感器。 移动机器人要实现在未知和不确定环境下运行，必须具备自动导航和避障功能。在移动机器人的导航系统中，传感器起着举足轻重的作用。视觉、激光、红外、超声传感器等都在实际系统