06机械 专业开题报告.docVIP

台州学院毕业设计（论文）开题报告 课题名称 连杆杠杆式机械手设计及运动仿真 课题来源 其他 课题类型 设计 指导教师 张 莉 姓 名 路漫漫、 学 院 机械学院 专业年级 06机械 选题的背景和意义：用于工业生产的机械手自60 年代初问世以来， 经过40 多年的发展， 现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。机械手在现代化工业生产中正发挥着越来越重要的作用， 被广泛应用到流水生产线上， 代替人类从事焊接、喷涂、装配和搬运等许多较枯燥而繁重的重复性工作， 由于它具有能长期稳定工作的优势， 这就不仅大大提高了生产效率， 同时也极大地提高了产品的加工精度和产品质量， 因此可以说机械手的应用对现代工业的发展起到了巨大的推动作用。机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的发展趋势。定位精度可以满足微米及亚微米级要求，运行速度可以达到3M/S，量产产品达到6轴，负载2KG的产品系统总重已突破100KG。 利用ADAMS 进行装配体的运动学仿真，能很好的对水平多关节机械手进行运动学分析，直观地观察机械手各运动副和工作部分的位置和速度。为机械手的动力学分析打下坚实的基础，从而确定机械手各个运动部分的设计数据，提高设计改进工作的针对性。此技术还可以进一步指导机械手的其他控制方面，如轨迹规划，最优路径选择，误差补偿控制等各个方面，简化了设计过程，缩短了设计周期，减少开发费用，提高了产品的品质。 研究的基本内容和拟解决的主要问题： 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。 指导教师意见： 指导教师 （签名） 年 月 日 专业系、部意见： 专业系、部领导 （签名） 年 月 日 二级学院审核意见： 二级学院领导 （签名） 二级学院（公章） 年 月 日 课题来源：科研、生产、社会实践、假拟、其他。 课题类型：学术论文、调查报告、设计、理论计算、其他。