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课程名称：嵌入式实时操作系统 操作系统名：μCOS-II实时操作系统 学生姓名： 张 琴 班级学号： SX1103024 2012年3月 μC/OS-II实时操作系统 1. 嵌入式实时操作系统μC/OS-II内核分析 1.1 μC/OS-II简介 μC/OS-II是一个源码公开、可移植、可固化、可裁剪、占先式、支持多任务的实时操作系统，最初是由Jean J.Labrosse先生撰写的，前身是μC/OS。应用面覆盖了诸多领域，如照相机、医疗器械、音响设备、发动机控制、高速公路电话系统、自动提款机等。 μC/OS-II 是专门为计算机的嵌入式应用设计的， 绝大部分代码是用C语言编写的。CPU 硬件相关部分是用汇编语言编写的、总量约200行的汇编语言部分被压缩到最低限度，为的是便于移植到任何一种其它的CPU 上。用户只要有标准的ANSI 的C交叉编译器，有汇编器、连接器等软件工具，就可以将μC/OS-II嵌人到开发的产品中。μC/OS-II 具有执行效率高、占用空间小、实时性能优良和可扩展性强等特点， 最小内核可编译至 2KB 。μC/OS-II 已经移植到了几乎所有知名的CPU 上。 在多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每一个任务分配CPU时间及其相关的资源，并且负责任务之间的通信。内核提供的基本服务是任务切换。使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核提供必不可少的系统服务。 μC/OS-II它仅仅包含了任务调度，任务管理，时间管理，内存管理和任务间的通信和同步等基本功能。没有提供输入输出管理，文件系统，网络等额外的服务。但由于uC/OS-II良好的可扩展性和源码开放，这些非必须的功能完全可以由用户自己根据需要分别实现。uC/OS-II目标是实现一个基于优先级调度的抢占式的实时内核，并在这个内核之上提供最基本的系统服务，如信号量，邮箱，消息队列，内存管理，中断管理等。 ①临界区的处理机制 所谓临界区，即多个任务共享的资源，在某一时刻只允许一个任务访问。 μC/OS-II在处理临界区时，代码需要关中断，处理完毕后再开中断，以避免同时有其他任务或中断服务进入临界区代码。μC/OS-II提供了两个宏OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()来实现对临界区的排他性操作。 ②任务定义及状态 μC/OS-II的任务是一个无限的循环，一个任务可以有返回类型，有形式参数 变量，但是任务是绝不会返回的。当任务完成以后，任务可以自我“删除”，即μC/OS-II不理会这个任务了，这个任务的代码也不会再运行。μC/OS-II可以管理多达64个任务，其中空任务(IDLE)和统计任务(STATISTICS)被系统占用。任务在建立时必须被赋予不同的优先级，优先级的数值越小，则任务的优先级越高。μC/OS-II总是运行进入就绪状态的优先级最高的任务。图2.1给出了μC/OS-II控制下的任务状态转换过程。在任一时刻，任务的状态一定是这五种状态之一。 ③任务控制块OS_TCB μC/OS-II中是采用任务控制块的方式对任务进行管理的。任务控制块在任务被建立时赋值，它是一个数据结构，当任务的CPU使用权被剥夺时，μC/OS-II 用它来保存该任务的状态。而当任务重新得到CPU使用权时，任务控制块能确保重庆大学硕士学位论文实时嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ内核分析 ④就绪表 每一个任务的就绪态标志都放入就绪表中，就绪表中有两个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRedyGrp中，任务按优先级分组，8个任务为一组。OSRedyGrp中的每一位表示8组任务中每一组中是否有进入就绪态的任务。任务进入就绪态时，就绪表OSRdyTbl[]中的相应元素的相应位也置位。μC/OS-II就是利用就绪任务表对任务进行优先级的调度。如果任务被删除，则该任务在表中相应优先级的位置要清零。 ⑤任务调度 μC/OS-II总是运行就绪态任务中优先级最高的那一个，任务调度由函数OSSched()来完成。任务如果在中断服务子程序中调用OSSched()，此时中断嵌套层数OSIntNesting0，或者由于用户至少调用了一次给任务调度上锁的函数OSSchedLock()，使OSLockNesting0，则调度不允许。如果不是在中断服务子程序中调用OSSched()，并且任务调度是允许的，即没有上锁，则任务调度函数查找就绪任务表，将找出那个进入就绪态且优先级最高的任务。一旦找到那个优先级最高的任务，OSSched()检验这个优先级最高的任务是不是当前正在运行的任务，以此来避免不必要的任务调度。重庆大学硕士学位论文实时嵌入式操作系统