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第10章 语音控制机器人 10.1机器人系统概述 10.2 机器人硬件说明 10.3 应用举例 10.4 常见问题 10.1机器人系统概述 1 功能简介 ?? 通过语音命令对其进行控制； ?? 可以跳两首舞曲； ?? 走步功能、转向功能、转头功能； ?? 发射飞盘功能。 2 应用领域 机器人是很好的兴趣产品，可以提高同学们使用单片机操作电机、使用单片机控制电机的兴趣。在此基础上，同学们可以充分发挥想象力来操作机器人完成各种动作，或者使用特定人语音识别使机器人具有智能化，就是所谓的语音识别机器人。 3.电气参数 机器人工作的额定电压：6V（4 节干电池） 4 注意事项 ?? 机器人在发射飞盘时不要面向人，避免受伤 ?? 机器人要轻拿轻放应该避免摔打 ?? 在安装电池时注意正负极，否则容易烧坏机器人或主控制板 10.2 机器人硬件说明 1 硬件框图 机器人驱动电路采用功率较大的三极管搭成H 桥来驱动电机，可以实现电机的正向旋转与电机的反向旋转。这些电机包括2 个用于走路的电机与一个头部转向的电机。另外用了一个三极管驱动单向旋转的电机，包括加速电机与发射电机，驱动电路比较简单。 10.3 应用举例1 硬件连接 2 应用实例软件说明 在主函数中调用相关函数完成特定人语音的训练，然后再训练成功后进行语音识别，根据识别的命令执行相关的操作。 判断是否为第一次下载根据FLASH 中的标志位来进行判断。将训练好的语音模型导出存储到FLASH 中使用库函数BSR_ExportSDWord(uiCommandID);进行操作，然后再调用读写FLASH 中的函数进行。在进行语音识别时， 首先读取FLASH 将语音模型取得， 然后调用BSR_ImportSDWord(uiCommandID);函数将语音资源载入内存。在识别出命令后，执行相关动作，相关动作操作参考应用实例一说明。 3 应用实例操作步骤 步骤一：启动u’nSP IDE。打开机器人应用实例程序（路径：\\机器人\Robot_code\robot），编译、链接确认没有错误。 步骤二：下载程序代码到机器人的61 板上。 步骤三：打开机器人的电源，进行语音训练，训练过程按照下面进行： 按顺序训练以下15 条指令：“名称”，“开始”，“准备”，“跳舞”，“再来一曲”，“开始”，“向前走”，“倒退”，“右转”，“左转”，“准备”，“向左瞄准”，“向右瞄准”，“发射”，“连续发射”。每条指令要训练两遍。当一条指令被正确识别时会提示进入下一条；如没有被识别会要求重复该指令，直到正确识别为止。 步骤四：如果训练成功则进入语音识别状态，如果训练没有成功则重复训练。由于SPCE061A 的FLASH 存储器只有32K，所以15 条指令需要分组存放。在这里分成3 组，每组5 条指令。在不同组指令中交换需要根据出发名称，所以在识别状态，要执行动作首先需要出发名称，就是训练的第一条命令，然后可以识别第一组的其余四条命令。在触发第一条指令，然后再触发第二条指令，就可以识别第三条指令，参考下图： 10.4 常见问题 Q：程序代码中BSR_SDModel[100]数组是怎么来的，它的作用是什么？ A： 使用函数BSR_ExportSDWord(int CommandID) 时， 会自动创建一个100 Word 的数组BSR_SDModel[100] ， 可以把某条训练命令的特征模型数据导出到这个数组中。使用函数BSR_ImportSDWord(int CommandID)可以把BSR_SDModel 数组中的数据导入为某条语音命的特征模型。 Q：程序代码中BSR_DeleteSDGroup(0)函数，从函数名看来，好像是删除一个组的意思。它是怎么完成初始化RAM 的？ A：语音命令的特征模型是通过BSR_Train 函数保存在RAM 空间中的。如果所需的RAM 空间已被旧的特征模型数据占满，则新特征模型无法保存到RAM 中。利用BSR_DeleteSDGroup 函数可以把RAM 空间中所有的特征模型删除，释放出所需空间。 Q：机器人的腿与胳膊是如何动的？脖子是如何动的？飞盘是如何发射的？ A：机器人的腿与胳膊是连动的，它的左边有一个电机，右边有一个电机，而且依靠巧妙的机械结构使它的腿动起来。在脖子上也有一个电机，同理使得它可以转动。飞盘是依靠一个高速转动的电机旋转，然后另外一个电机将飞盘靠近高速旋转电机，依靠摩擦力使飞盘弹射出去。 Q：机器人为什么长得这么丑？他可以变得漂亮吗？ A：她的丑俊只是一个外表，你可以自己制作驱动电路板，自己制作机械结构将电机按装好，然后再用主控制板去控制它们，制作完全自己的机器人。 小结 机器人系统概述 机器人硬件说明 应用举例 常见问题 *