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第 37卷 第6期 计 算 机 科 学 Vo1．37No．6 2010年 6月 Computer Science June2010 一 种多机器人任务规划算法及其系统实现 余伶俐 焦继乐 蔡自兴 (中南大学信息科学与工程学院 长沙410083) 摘 要 针对多机器人任务规划问题，提 出了一种蚁群集中式规划方法，建立了任务分配和路 由规划的蚁群算法描述 模型，并利用局部搜索策略改进了蚁群算法分配效果，实现了多机器人集中任务规划系统。利用该 系统平台，进行了 大量的实验分析。结果表明 蚁群算法能有效解决多机器人任务规划问题，为多机器人协作机制提供了新思路。 关键词 多机器人，任务规划，蚁群算法，集中分配，路由规划 中图法分类号 TP301．6 文献标识码 A Multi—robotM issionPlanningAlgorithm anditsSyst